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摘要：本申请提供了一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法和杂物拣选系统，该方法包括：获取第一检测框、第一分割掩码、目标方向和第一距离，基于目标方向对第一检测框和第一分割掩码进行筛选，得到第二检测框和第二分割掩码，确定第一目标数量、堆叠复杂度、杂物长宽比和第二距离，确定第一阈值，根据第一分割掩码计算各杂物的距并根据各杂物的距确定第二阈值，根据第一目标数量、第二目标数量、杂物长宽比、第二阈值、堆叠复杂度、第一阈值、第一距离、第二距离，确定机械手抓取模式对杂物进行抓取。该方法解决了现有技术中自动分拣效率低精度差的技术问题。

主权项：1.一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法，其特征在于，包括：获取第一检测框、第一分割掩码、目标方向和第一距离，所述第一检测框为杂物在检测图像中对应的目标检测框，所述第一分割掩码为所述杂物对应的实例分割掩码，所述第一距离为机械手之间的最小安全工作距离，所述目标方向为煤的流动方向；基于所述目标方向对所述第一检测框和所述第一分割掩码进行筛选，得到第二检测框和第二分割掩码，至少基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定第一目标数量、堆叠复杂度、杂物长宽比和第二距离，所述第二距离为所述杂物之间的最小距离，所述第一目标数量为杂物的数量，所述第二检测框和所述第二分割掩码为与所述目标方向相同且与图像边框重叠的所述第一检测框和所述第一分割掩码；根据所述第一距离确定第一阈值，根据所述第一分割掩码计算各所述杂物的距并根据各所述杂物的距确定第二阈值，所述第一阈值为堆叠复杂度阈值，所述第二阈值为杂物长宽比阈值；获取第二目标数量，在所述第一目标数量大于所述第二目标数量且所述杂物长宽比大于所述第二阈值的情况下，根据所述第一距离控制所述机械手以双手抓取模式进行抓取，所述第二目标数量为机械手的总数量；在所述第一目标数量大于所述第二目标数量且所述杂物长宽比小于或等于所述第二阈值的情况下，根据所述第一距离和所述第二距离控制所述机械手以单手抓取模式进行抓取；在所述第一目标数量小于或等于所述第二目标数量且所述堆叠复杂度大于所述第一阈值的情况下，若第三目标数量小于或等于所述第二目标数量，调节所述第一阈值，直至所述第三目标数量大于所述第二目标数量，若所述第三目标数量大于所述第二目标数量，至少根据第四目标数量与所述第二目标数量的比值、所述第一距离和所述第二距离控制所述机械手以所述双手抓取模式或所述单手抓取模式进行抓取；在所述第一目标数量小于或等于所述第二目标数量且所述堆叠复杂度小于或等于所述第一阈值的情况下，若所述杂物长宽比大于所述第二阈值的情况下，根据所述第一距离和所述第二距离控制所述机械手以双手抓取模式进行抓取，若所述杂物长宽比小于或等于所述第二阈值的情况下，根据所述第一距离和所述第二距离控制所述机械手以单手抓取模式进行抓取。

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百度查询： 国能神东煤炭集团有限责任公司 中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司 用于煤中杂物挑选的机械手控制方法和杂物拣选系统