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摘要：本发明公开了一种船舶自动驾驶方法及系统。该方法包括计算目标航向与当前真实航向的差值；计算目标航向与当前真实航向的差值与偏航因子Ke的乘积，并将目标航向与当前真实航向的差值进行微分处理，然后计算微分结果与微分因子Kd的乘积；将预设的模糊规则将差值与偏航因子Ke的乘积、微分结果与微分因子Kd的乘积分别划分为一个模糊值，并根据两个模糊值生成输出项；计算输出项与比例因子Kp的乘积，并将输出项进行积分处理获得积分结果，然后计算积分结果与积分因子Ki的乘积；计算目标舵角，并控制船舶的舵机根据所述目标舵角工作。本发明可使船舶自动驾驶控制算法得以适应更多的船舶类型和海况，极大得提高了普适性和稳定性。
主权项：1.一种船舶自动驾驶方法，其特征在于，包括：设定船舶的目标航向，并采集船舶的当前真实航向，然后计算所述目标航向与当前真实航向的差值；计算所述目标航向与当前真实航向的差值与偏航因子Ke的乘积，并将目标航向与当前真实航向的差值进行微分处理获得微分结果，然后计算微分结果与微分因子Kd的乘积；将预设的模糊规则将差值与偏航因子Ke的乘积、微分结果与微分因子Kd的乘积分别划分为一个模糊值，并根据两个模糊值生成输出项Output；计算所述输出项Output与比例因子Kp的乘积，并将所述输出项Output进行积分处理获得积分结果，然后计算积分结果与积分因子Ki的乘积；计算目标舵角rudder=Outputt*Kp+Outputt+Outputt-1+Outputt-2…Output0*Ki，其中，t表示当前时刻，并控制船舶的舵机根据所述目标舵角工作。
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百度查询： 南京海善达信息科技有限公司 一种船舶自动驾驶方法及系统
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