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摘要：一种拱桥拱肋回转焊接机器人及其施工方法，涉及一种焊接机器人及其施工方法，焊接机器人包括焊接机械手、回转机构以及电气控制系统，所述的回转机构套在拱肋弦管上，焊接机械手安装在回转机构上，该焊接机械手、回转机构的电气输入端分别与电气控制系统的电气输出端连接；回转机构的中心轴与拱肋弦管轴线同轴。方法是首先将拱桥拱肋回转焊接机器人吊装至拱桥的合适位置，将回转机构套在拱肋弦管上，通过电气控制系统控制回转机构、焊接机械手调整至合适的焊接位置，实现对高空拱桥拱肋全自动焊接。本发明的焊接精度高、焊接质量好，焊接效率高，还可减少工作人员的劳动强度以及对身体健康的影响，能适应各种形式拱桥拱肋结构形式，其适用范围广。

主权项：1.一种拱桥拱肋回转焊接机器人，包括焊接机械手（1）以及电气控制系统，其特征在于：还包括回转机构（2），所述的回转机构（2）套在拱肋弦管（3）上，所述的焊接机械手（1）安装在回转机构（2）上，该焊接机械手（1）、回转机构（2）的电气输入端分别与电气控制系统的电气输出端连接；所述的回转机构（2）的中心轴与拱肋弦管（3）轴线同轴；所述的回转机构（2）包括回转齿轮（21）、小齿轮（22）、电动马达（23）、支撑架（24），所述的支撑架（24）设有用于套入拱肋弦管（3）的开口，该支撑架（24）嵌套固定在拱肋拼接处偏下的拱肋弦管上，拱肋弦管中心轴线与支撑架（24）中心轴线一致；所述的回转齿轮（21）同轴可转动安装在支撑架（24）的上端面上，且回转齿轮（21）设有用于套入拱肋弦管（3）的可拆卸部分（211），该可拆卸部分（211）与回转齿轮的其他部分通过紧固件拼接在一起；所述回转齿轮（21）与小齿轮（22）相啮合，小齿轮（22）与电动马达（23）的输出端齿轮（231）相啮合；所述的电动马达（23）固定安装在支撑架（24）上；所述的焊接机械手（1）底部安装在回转齿轮（21）上，所述电动马达（23）的电气输入端与电气控制系统的电气输出端连接；所述的支撑架（24）包括两块门形支撑板（241）、均布在两块门形支撑板（241）之间的若干个支撑柱（242），该若干个支撑柱（242）将两块门形支撑板（241）连接形成一个整体，门形支撑板（241）的开口端形成所述支撑架（24）的开口。

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