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摘要：自动引导车AGV具有扫描位于地面上的符号的图像读取器。该图像读取器扫描符号，以获得用于让AGV遵循的指令。当AGV沿路径移动或停止时，AGV中的处理器可以执行对椭圆形对象的几何形状估计，以对该AGV纠偏。
主权项：1.一种用于校正沿路径移动的自动引导车（AGV）系统的位置的系统，所述系统包括：AGV系统，所述AGV系统具有耦接到存储器的至少一个处理器，并且包括具有相机的扫描器；AGV系统沿路径以一方向移动；当AGV系统沿路径移动时，扫描器扫描地面上的多个符号；一旦扫描器检测到停止符号，AGV系统停止，其中AGV系统在偏离位置中停止，其中相机捕获具有椭圆形的停止符号，其中停止符号是失真的或者显示为几何失真，或者停止符号是在被相机捕获之后的模糊采集；所述至少一个处理器执行对几何失真或模糊采集的几何形状估计，以校正AGV系统的偏离位置；所述至少一个处理器沿X-Y参考系中的轴确定几何形状估计的位置；以及AGV系统基于沿轴的几何形状的位置来沿路径移动或旋转到正确的纠偏位置，其中，执行对几何失真或模糊采集的几何形状估计包括：确定所述椭圆形的初步中心位置；确定在所述初步中心位置中相交的两个垂直的轴以及识别四个象限的四个线段；（a）对所述四个线段中的各个线段，评估外冠的灰度值；（b）对各个线段，基于所述灰度值来计算质心；（c）计算各个质心与中心之间的距离；将线段旋转固定的角度；重复步骤（a）、（b）和（c）；在线段旋转完整的360度之后，分析距离分布；以及选择最大值作为长轴。
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