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摘要：本发明公开了一种可爬行可缩壳的仿乌龟机器人。包括主体结构、足部结构和伸缩结构，主体结构两侧对称安装有四个足部结构，头部安装有伸缩结构；主体结构包括底板、齿轮传动机构、直流减速电机Ⅰ和直流减速电机Ⅱ；每个足部结构包括乌龟足、连杆机构，乌龟足在齿轮传动机构和连杆机构带动下前后摆动；伸缩结构包括乌龟头、蜗轮蜗杆机构，乌龟头在蜗轮蜗杆机构带动下实现前后伸缩，乌龟头上安装有用于场景拍摄的摄像头；齿轮传动机构和蜗轮蜗杆机构分别安装于底板上方和下方。在野外、无人区、隧道等人类难以涉足的区域进行地形探测，当遇到危险时，进行缩壳动作，保护机器人内部结构,避免数据丢失，降低损失。

主权项：1.一种可爬行可缩壳的仿乌龟机器人，其特征在于，包括主体结构、足部结构和伸缩结构，主体结构两侧对称安装有四个足部结构，头部安装有伸缩结构；主体结构包括底板、齿轮传动机构、直流减速电机Ⅰ（21）和直流减速电机Ⅱ（40）；每个足部结构包括乌龟足（25）、连杆机构，乌龟足（25）在齿轮传动机构和连杆机构带动下前后摆动；伸缩结构包括乌龟头、蜗轮蜗杆机构，乌龟头头部安装有用于场景拍摄的摄像头，乌龟头在蜗轮蜗杆机构带动下实现前后伸缩，足部结构在蜗轮蜗杆机构带动下实现内收；齿轮传动机构和蜗轮蜗杆机构分别安装于底板上方和下方；所述齿轮传动机构包括阶梯轴Ⅰ（23）、小圆锥齿轮Ⅰ（18）、大正齿轮（17）、小正齿轮Ⅰ（16）；底板上方安装有两根平行布置的阶梯轴Ⅰ（23），每根阶梯轴Ⅰ（23）的前部和后部均设置有小圆锥齿轮Ⅰ（18），中间设置有大正齿轮（17）；两个直流减速电机Ⅰ（21）的输出轴均连接有小正齿轮Ⅰ（16），两个小正齿轮Ⅰ（16）分别与两根阶梯轴Ⅰ（23）上的大正齿轮（17）相啮合；所述连杆机构包括万向节（24）、安装座（1）、导轨Ⅰ（4）、导轨Ⅱ（7）、连杆、连接轴（11）、铰链座（12）、足基座（8）；导轨Ⅰ（4）固定于安装座（1）的竖直板上，导轨Ⅰ（4）两侧分别滑动连接有滑块Ⅰ（5）；导轨Ⅱ（7）与导轨Ⅰ（4）平行设置，导轨Ⅱ（7）一侧固定有滑块Ⅱ（13），另一侧滑动连接有滑块Ⅲ（6）；万向节（24）一端的转动杆Ⅰ上连接有大圆锥齿轮（19），另一端的转动杆Ⅱ穿过安装座（1）的竖直板与连杆Ⅰ（2）一端转动连接，连杆Ⅰ（2）另一端铰接连接有两根连杆Ⅱ（3），两根连杆Ⅱ（3）布置于导轨Ⅰ（4）和导轨Ⅱ（7）之间；两根连杆Ⅱ（3）靠近导轨Ⅰ（4）的一侧分别与导轨Ⅰ（4）两侧的滑块Ⅰ（5）铰接，两根连杆Ⅱ（3）靠近导轨Ⅱ（7）的一侧分别与导轨Ⅱ（7）两侧的滑块Ⅱ（13）和滑块Ⅲ（6）铰接；导轨Ⅱ（7）中间固定有铰链座（12），连接轴（11）一端与铰链座（12）铰接相连；安装座（1）的水平板通过足连接柱（33）铰接有可转动的足基座（8），足基座（8）上设置有可旋转的旋转座（9），旋转座（9）上安装有可旋转的圆柱副（10），连接轴（11）中部固定于圆柱副（10）上，旋转座（9）的旋转轴垂直于足基座（8），圆柱副（10）的旋转轴平行于足基座（8）；连接轴（11）另一端安装有乌龟足，乌龟足在连接轴（11）带动下实现二自由度旋转。

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百度查询： 中国计量大学 一种可爬行可缩壳的仿乌龟机器人