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摘要：一种多功能爬树仿椰子蟹机器人，包括主体底座、四足爬行模块、工作钳模块、驱动模块、电路控制模块和外包装模块，所述主体底座前端与所述工作钳模块连接，所述主体底座后端与所述驱动模块连接，所述主体底座两侧与四足爬行模块连接，所述主体底座上方与电路控制模块连接；所述外部包装模块包括头胸夹、鳌肢；所述头胸甲固定于所述主体底座；所述鳌肢固定于所述工作钳模块。本发明能适应多种地形，及适应不同粗细的树杆，实现功能的多样性。

主权项：1.一种多功能爬树仿椰子蟹机器人，其特征在于，包括主体底座、四足爬行模块、工作钳模块、驱动模块、电路控制模块和外包装模块，所述主体底座前端与所述工作钳模块连接，所述主体底座后端与所述驱动模块连接，所述主体底座两侧与四足爬行模块连接，所述主体底座上方与电路控制模块连接；所述外包装模块包括头胸夹、鳌肢；所述头胸夹固定于所述主体底座；所述鳌肢固定于所述工作钳模块；所述四足爬行模块包括四个单腿机构，所述单腿机构包括第一转动组件、连接杆、第二转动组件、第三转动组件和固定杆，所述第一转动组件输出端与第二转动组件固定连接，所述第二转动组件输出端固定连接所述连接杆，所述连接杆一端固定连接所述第三转动组件，所述第三转动组件一端固定连接所述固定杆，所述第一转动组件固定端与所述主体底座固定连接；所述工作钳模块包括左钳部分与右钳部分，所述左钳部分包括第一支撑杆和剪切机构，所述剪切机构包括180°舵机、舵盘、支座、第一连杆、第二连杆、第三连杆和滑块，所述的第一连杆的一端通过所述舵盘与所述的舵机固定连接，另一端与所述第三连杆铰接；所述支座套过舵盘，另一端与第一支撑杆固定连接；所述第二连杆一端与所述支座铰接，另一端铰接所述滑块，沿所述第三连杆直线导轨运动；所述第一支撑杆一端与所述剪切机构固定连接，另一端与所述主体底座连接；所述右钳部分包括第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述主体底座连接；所述驱动模块的单轮组件包括360°舵机、联轴器和类棘轮驱动轮，所述类棘轮驱动轮通过所述联轴器与所述360°舵机连接；所述360°舵机与所述主体底座通过螺钉连接；所述电路控制模块包括控制电路和控制开关；所述控制开关通过所述的控制电路控制所述的180°舵机、360°舵机、第一转动组件、第二转动组件、第三转动组件的运转；所述第一转动组件包括总线舵机、总线舵盘、第一U型支架与第二U型支架；所述总线舵机一端通过所述总线舵盘与所述第一U型支架连接，另一端与所述第二U型支架固定；所述第二转动组件、第三转动组件为总线舵机通过总线舵盘与第一U型支架连接，所述第二转动组件中的总线舵机通过正反转控制所述连接杆与所述第一转动组件之间的角度；所述第三转动组件中的总线舵机通过正反转控制所述连接杆与所述固定杆之间的角度；所述电路控制模块通过所述主体底座的安装孔，安装在所述主体底座上方；所述四足爬行模块的4个单腿机构对称安装在所述的主体底座的两侧；所述驱动模块的4个单轮组件对称安装在所述的主体底座的前侧与后侧；所述工作钳模块的左钳部分与右钳部分分别安装在主体支架的前侧；所述总线舵机与所述总线舵盘之间相互啮合；所述360°舵机与所述联轴器之间相互啮合；所述180°舵机与所述舵盘之间相互啮合。

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