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摘要：提供一种能够缩短作业的周期时间的作业机械。行驶传感器检测行驶体的行进状态。工作装置姿势传感器检测工作装置的姿势。物体传感器检测主体的周边的物体。控制器基于行驶传感器、工作装置姿势传感器以及物体传感器的检测值，来指示工作装置致动器的驱动。控制器基于物体的检测来识别用于装入铲斗内的货物的装入目标。控制器在通过行驶体前进行驶而使工作装置接近装入目标时，在铲斗的特征点到达装入目标的跟前且比装入目标高的第一目标位置的时刻，一边继续行驶体的前进行驶一边开始使铲斗向卸料方向动作的工作装置致动器的驱动。
主权项：1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：主体，其具有行驶体；工作装置，其安装于所述主体的前方，且在前端具有铲斗；工作装置致动器，其相对于所述主体驱动所述工作装置；行驶传感器，其检测所述行驶体的行进状态；工作装置姿势传感器，其检测所述工作装置的姿势；物体传感器，其检测所述主体的周边的物体；以及控制器，其基于所述行驶传感器、所述工作装置姿势传感器以及所述物体传感器的检测值，来指示所述工作装置致动器的驱动，所述控制器基于物体的检测来识别用于装入所述铲斗内的货物的装入目标，在通过所述行驶体前进行驶而所述工作装置接近所述装入目标时，在所述铲斗的特征点到达所述装入目标的跟前且比所述装入目标高的第一目标位置的时刻，一边继续所述行驶体的前进行驶一边开始使所述铲斗向卸料方向动作的所述工作装置致动器的驱动。
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百度查询： 株式会社小松制作所 作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法
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