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摘要：本发明公开了一种位姿确定方法、装置、设备、存储介质及产品。获取目标区域的彩色图像和深度图像，其中，彩色图像与深度图像对齐，目标区域包括目标物体集合；基于彩色图像，利用预设大语言模型，确定目标物体集合中的至少一个目标物体的目标掩模图像，其中，目标掩模图像具有类别信息；利用至少一个目标物体的目标掩模图像，从原始点云中筛选至少一个目标物体的子点云，其中，原始点云基于深度图像确定；基于至少一个目标物体的子点云，确定至少一个目标物体的位姿信息。有效的提高了目标物体位姿确定的准确性。
主权项：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：获取目标区域的彩色图像和深度图像，其中，所述彩色图像与所述深度图像对齐，所述目标区域包括目标物体集合；基于所述彩色图像，利用预设大语言模型，确定所述目标物体集合中的至少一个目标物体的目标掩模图像，其中，所述目标掩模图像具有类别信息；利用至少一个目标物体的目标掩模图像，从原始点云中筛选至少一个目标物体的子点云，其中，所述原始点云基于所述深度图像确定；基于所述至少一个目标物体的子点云，确定至少一个目标物体的位姿信息。
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百度查询： 中科新松有限公司 位姿确定方法、装置、设备、存储介质及产品
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