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摘要：本发明公开了一种增量式维诺路网构建方法。包括：首先对地图内的障碍编号，提取边缘、质心、外接框，利用质心对图像三角剖分，根据共边关系配对障碍，再离散障碍边缘，构建维诺图，得到路网节点并建立路网节点间的邻接关系；其次在地图中出现新障碍时，提取新障碍边缘、质心、外接框，判断新障碍对原始地图路网的影响，构造局部地图，生成局部路网；最后融合全局与局部路网。本发明可以构建基于线面发生元的维诺路网，并在检测到新障碍时局部更新路网，并与全局路网无缝融合，提高算法效率。
主权项：1.一种增量式的维诺路网构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:以地图内的各连通域为单位对障碍编号，获取连通域边缘、质心及外接框；S2:利用连通域质心对图像进行三角剖分，并根据三边关系将各区域配对；S3:将各连通域边缘离散，根据离散边缘点集构建维诺图，得到由维诺顶点构成的路网节点集；S4:根据顶点共边关系将每个路网节点与邻接点关联，得到原始地图维诺路网；S5:对比新地图与原始地图，得到新障碍坐标，提取新障碍构成的连通域边缘、质心、外接框；S6:判断原始地图路网是否跨越新障碍构成的外接框，若跨越，进行步骤S7，若未跨越，不做处理；S7：以新障碍质心为中心，外接框长宽的倍数为尺寸逐步扩张局部地图，直至局部地图内三个或以上的连通域后停止，剔除局部地图内原有的路网节点；S8:对局部地图重复步骤S3、S4，得到局部路网节点；S9:将局部地图内路网与原始地图路网融合。
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百度查询： 东南大学 一种增量式维诺路网构建方法
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