买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本说明书公开了一种三维线扫组件的校准验证方法、系统、装置、介质及设备，涉及三维点云测量技术领域。可获取多个线扫点云数据。其中，该线扫点云数据与该三维线扫设备在移动过程中发出的线激光所照射物质的边界对应，该物质包括被测物，且至少一个线扫点云数据中存在与该被测物对应且处于预设的边界区域的多个测量点。并根据预设的坐标转换矩阵将多个线扫点云数据转换至预设坐标系下。再通过预设的被测物空间范围、预设算法对其处理，最终，基于处理结果以及被测物几何坐标参数对该三维线扫组件进行校准验证。可见，能对三维线扫设备输出的线激光能扫描到的各角度进行校准验证。

主权项：1.一种三维线扫组件的校准验证方法，所述三维线扫组件包括多个朝向不同的三维线扫设备，其特征在于，所述方法包括：获取多个线扫点云数据；所述线扫点云数据与所述三维线扫设备在移动过程中发出的线激光所照射物质的边界对应；所述物质包括被测物；至少一个线扫点云数据中存在与所述被测物对应且处于预设的边界区域的多个测量点；根据预设的与多个三维线扫设备分别对应的坐标转换矩阵，将所述多个线扫点云数据均转换至预设坐标系下，确定扫描结果点云；基于预设的被测物空间范围，剔除所述扫描结果点云中与所述被测物空间范围不对应的所有点云数据，确定被测物点云；通过预设算法对所述被测物点云进行拟合，确定被测物几何坐标参数；当根据所述被测物点云的每个测量点的坐标，以及所述被测物几何坐标参数确定出的测试结果小于或等于预设的误差阈值时，确定校准完成；所述被测物包括多个球状物；所述被测物几何坐标参数包括每个球状物的拟合球心坐标和或每个球状物的拟合直径；所述根据所述被测物点云的每个测量点的坐标，以及所述被测物几何坐标参数，确定测试结果，包括：根据所述被测物点云的每个测量点的坐标，以及所述被测物几何坐标参数，确定球形误差和或尺寸误差和或球心距误差；根据所述球形误差和或所述尺寸误差和或所述球心距误差，确定测试结果；所述球形误差可通过以下公式确定： （1） （2）其中，为球形误差，为第i个球状物对应的球形子误差，为第i个球状物对应的多个测量点中，距离第i个拟合球心坐标最远的测量点与第i个拟合球心坐标之间的距离；为第i个球状物对应的多个测量点中，距离第i个拟合球心坐标最近的测量点与第i个拟合球心坐标之间的距离；i为大于1的整数；所述尺寸误差可通过以下公式确定： （3） （4）其中，为尺寸误差，为第i个球状物对应的尺寸子误差，为第i个球状物的拟合直径，为第i个球状物的真实直径；所述球心距误差可通过以下公式确定： （5） （6）其中，SD为球心距误差，为任意两个球状物的拟合球心坐标之间的距离，为与对应的两个球状物的球心之间的真实距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京小明智铁科技有限公司 三维线扫组件的校准验证方法、系统、装置、介质及设备