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摘要：本发明公开了一种全自动钣金折弯机，包括机架，机架前端面竖直方向由上至下依次设置有相配合的折弯上模和折弯下模，折弯下模前端面水平设置有第一导向装置，第一移动台座沿第一导向装置左右滑动；第一移动台座前端面竖直设置有第二导向装置，第二移动台座沿第二导向装置上下滑动；第二移动台座侧面上设置有第三导向装置，第二移动台座靠近第三导向装置的一侧设置有翻转机构，翻转机构包括翻转台座，翻转台座与第二移动台座平行设置，翻转台座沿第三导向装置向上或向下翻转运动。本发明的全自动钣金折弯机，具有工作效率高，操作容易，无需专业人员进行调试和操作，新产品编程调试时间短，大大减小了使用难度，极大提高了实用性。

主权项：1.一种利用全自动钣金折弯机进行折弯的方法，其特征在于，包括机架，所述机架前端面竖直方向由上至下依次设置有相配合的折弯上模和折弯下模，其中：所述折弯下模前端面水平设置有第一导向装置，所述第一导向装置前端面设置有与其相配合的第一移动台座，所述第一移动台座沿所述第一导向装置左右滑动；所述第一移动台座前端面竖直设置有第二导向装置，所述第一移动台座前端面设置有第二移动台座，且所述第二移动台座沿所述第二导向装置上下滑动；所述第二移动台座侧面上设置有第三导向装置，所述第二移动台座靠近所述第三导向装置的一侧设置有翻转机构，所述翻转机构包括翻转台座，所述翻转台座与所述第二移动台座平行设置，所述翻转台座沿所述第三导向装置向上或向下翻转运动；所述翻转台座远离所述第二移动台座的一侧固定设置有翻转固定板，所述翻转机构上设置有抓料装置，通过所述抓料装置将待折弯的工件抓取，并通过翻转机构进行翻转移动进行折弯作业；所述第三导向装置为第三导轨，且所述第三导轨为圆弧导轨，所述第二移动台座靠近所述翻转台座的侧面设置有第三传动装置，所述翻转台座上设置有翻转电机，所述翻转电机输出端的传动齿轮与所述第三传动装置相配合；所述翻转固定板设置有第四导向装置，所述翻转固定板远离所述翻转台座的一侧设置有第四传动装置，且所述第四传动装置端部设置的第四移动电机通过连接板与所述翻转固定板固定连接；所述抓料装置设置在所述第四导向装置和第四传动装置上，所述抓料装置在所述第四传动装置和第四移动电机的驱动下沿所述第四导向装置前后移动；所述第一导向装置为第一导轨，所述第一移动台座与所述第一导轨相配合的一侧设置有第一滑块，所述第一移动台座通过所述第一滑块和第一导轨的配合沿所述第一导向装置左右滑动；所述第二导向装置为第二导轨，所述第二移动台座靠近所述第一移动台座的侧面固定设置有第一固定板，所述第一固定板与所述第一移动台座平行，所述第一固定板与所述第二导向装置相配合的一侧设置有第二滑块，所述第二移动台座通过第二滑块和第二导轨的配合下沿所述第二导向装置上下滑动；所述抓料装置包括抓料托盘、抓料托盘安装板、抓料转向电机、抓料旋转电机，所述抓料托盘设置在所述抓料托盘安装板上，所述抓料托盘用于抓取待折弯的工件，所述抓料托盘在所述抓料转向电机的驱动下进行转动，且所述抓料旋转电机的驱动下进行旋转；左右移动机构的移动方向为X轴，上下移动机构的移动方向为Y轴，前后移动机构的移动方向为Z轴，取料时，通过自动折弯模块的左右移动机构和抓料装置的前后移动机构把抓料装置准确的运动到原料放置点，再通过抓料装置的旋转机构把抓料盘正对原料，通过上下移动机构把抓料装置下放到抓料位置来抓取原料，抓料盘带着原料上升，抓料装置在XY平面旋转，把工件正面朝上，工件的下面与下模上面平行，再通过上下移动机构和前后移动机构、左右移动机构把工件精确定位到折弯模具上，折弯机中的折弯上模下移，折弯工件上翘，以工件折弯上翘的旋转点为圆心的翻转机构来实现抓料装置与正在上翘的工件的随动，直至折弯角度成形。

全文数据：—种全自动飯金折弯机技术领域[0001]本发明涉及钣金加工技术领域，具体涉及一种全自动钣金折弯机。背景技术[0002]自动折弯过程分为:取料、料的位置找正、把料正确的定位在折弯模具上，折弯动作进行时顺着料的上翘而随动拖料，折弯动作完成后旋转工件位置、再一次把工件正确的定位在折弯模具上、再一次随动拖料，直到所有的折弯完成后机械手放置折好的工件、回复位置准备进行下一个工件的折弯。[0003]现有的折弯机械手大部分是通用的关节机械手，进行产品折弯编程时，机械手的每个关节的运动均需小心而仔细的调试，再把这些关节的运动连贯起来，行成一个折弯过程，由于关节机械手的特性，其一个关节旋转了，这个关节之后的所有关节的位置和角度均会发生改弯，所以编程和调试的过程往往是一个关节一个关节的调试非常繁琐和非常消耗时间，而这些调试的操作动作多，过程复杂，不是普通的员工能掌握的，需由专业的人来进行，而且非常容易出现干涉等问题，容易影响生产安全。[0004]由于折弯机和折弯机械手本来是两个相互独立而不关连的两个个体，其控制系统是相互独立的，关联起来后的问题也非常多，远远没有达到普遍的实用性。另机器到达用户后，折弯机械手需要另外的花费大量的时间来调试和重新确定两者的相互位置，而由于工作现场的情况复杂，震动和意外的碰撞都会导致折弯机和折弯机械手的相互位置发生改变，导至折弯不准甚至发生事故。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种全自动钣金折弯机，用以解决现有折弯机械手工作效率慢、操作难且需要专业人员进行调试和操作的问题。[0006]为实现上述目的，本发明的技术方案为：[0007]—种全自动折弯机，包括机架，所述机架前端面竖直方向由上至下依次设置有相配合的折弯上模和折弯下模，其中：[0008]所述折弯下模前端面水平设置有第一导向装置，所述第一导向装置前端面设置有与其相配合的第一移动台座，所述第一移动台座沿所述第一导向装置左右滑动；[0009]所述第一移动台座前端面竖直设置有第二导向装置，所述第一移动台座前端面设置有第二移动台座，且所述第二移动台座沿所述第二导向装置上下滑动；[0010]所述第二移动台座侧面上设置有第三导向装置，所述第二移动台座靠近所述第三导向装置的一侧设置有翻转机构，所述翻转机构包括翻转台座，所述翻转台座与所述第二移动台座平行设置，所述翻转台座沿所述所述第三导向装置向上或向下翻转运动；[0011]所述翻转台座远离所述第二移动台座的一侧固定设置有翻转固定板，所述翻转机构上设置有抓料装置，通过所述抓料装置将待折弯的工件抓取，并通过翻转机构进行翻转移动进行折弯作业。[0012]所述第一导向装置为第一导轨，所述第一移动台座与所述第一导轨相配合的一侧设置有第一滑块，所述第一移动台座通过所述第一滑块和第一导轨的配合沿所述第一导向装置左右滑动。[0013]所述第一移动台座上设置有第一移动电机，所述第一移动电机输出端的传动齿轮与所述折弯下模前端面设置的第一传动装置相配合，所述第一移动台座在所述第一移动电机和第一传动装置的驱动下沿所述第一导向装置左右滑动。[0014]所述第二导向装置为第二导轨，所述第二移动台座靠近所述第一移动台座的侧面固定设置有第一固定板，所述第一固定板与所述第一移动台座平行，所述第一固定板与所述第二导向装置相配合的一侧设置有第二滑块，所述第二移动台座通过第二滑块和第二导轨的配合下沿所述第二导向装置上下滑动。[0015]所述第一移动台座前端面设置有第二传动装置，且所述第二传动装置为第一丝杆，所述第二传动装置下端设置有第二移动电机，所述第一固定板与所述第二导向装置相配合的一侧设置有第一螺帽，所述第二移动台座在所述第二移动电机和第二传动装置的驱动下沿所述第二导向装置上下移动。[0016]所述第三导向装置为第三导轨，且所述第三导轨为圆弧导轨，所述第二移动台座靠近所述翻转台座的侧面设置有第三传动装置，所述翻转台座上设置有翻转电机，所述翻转电机输出端的传动齿轮与所述第三传动装置相配合。[0017]所述第三传动装置为齿条，且所述齿条为弧形齿条。[0018]所述翻转固定板设置有第四导向装置，所述翻转固定板远离所述翻转台座的一侧设置有第四传动装置，且所述第四传动装置端部设置的第四移动电机通过连接板与所述翻转固定板固定连接。[0019]所述抓料装置设置在所述第四导向装置和第四传动装置上，所述抓料装置在所述第四传动装置和第四移动电机的驱动下沿所述第四导向装置前后移动。[0020]所述抓料装置包括抓料托盘、抓料托盘安装板、抓料转向电机、抓料旋转电机，所述抓料托盘设置在所述抓料托盘安装板上，所述抓料托盘用于抓取待折弯的工件，所述抓料托盘在所述抓料转向电机的驱动下进行转动，且所述抓料旋转电机的驱动下进行旋转。[0021]本发明具有如下优点:本发明提供的全自动钣金折弯机专门为钣金折弯解决自动化问题，具有工作效率高，操作容易（与操作数控折弯机无实际增加难度），无需专业人员进行调试和操作折弯操作工即可操作），新产品编程调试时间短，大大减小了使用难度，极大提高了实用性。附图说明[0022]图1为本发明实施例的全自动折弯机的左视结构示意图。[0023]图2为本发明实施例的全自动折弯机的主视结构示意图。[0024]图3为图1中自动折弯机构的一个方向的立体结构示意图。[0025]图4为图1中自动折弯机构的另一个方向的立体结构示意图。[0026]图5为图4的俯视结构示意图。[0027]图6为图4的左视结构示意图。[0028]图7位图4的主视结构示意图。具体实施方式[0029]以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。[0030]实施例1[0031]如图1至图7所示，本发明实施例的全自动折弯机，包括机架200,所述机架2〇〇前端面竖直方向由上至下依次设置有相配合的折弯上模101和折弯下模102,其中：[0032]所述折弯下模102前端面水平设置有第一导向装置103,所述第一导向装置103前端面设置有与其相配合的第一移动台座104,所述第一移动台座1〇4沿所述第一导向装置103左右滑动；[0033]所述第一移动台座104前端面竖直设置有第二导向装置105,所述第一移动台座105前端面设置有第二移动台座1〇6,且所述第二移动台座丨⑽沿所述第二导向装置1〇5上下滑动；[0034]所述第二移动台座106侧面上设置有第三导向装置1〇7,所述第二移动台座106靠近所述第三导向装置1〇7的一侧设置有翻转机构，所述翻转机构包括翻转台座108,所述翻转台座108与所述第二移动台座106平行设置，所述翻转台座1〇8沿所述所述第三导向装置107向上或向下翻转运动；[0035]所述翻转台座1〇8远离所述第二移动台座106的一侧固定设置有翻转固定板109，所述翻转机构上设置有抓料装置，通过所述抓料装置将待折弯的工件抓取，并通过翻转机构进行翻转移动进行折弯作业。[0036]所述第一导向装置103为第一导轨，所述第一移动台座104与所述第一导轨相配合的一侧设置有第一滑块110,所述第一移动台座104通过所述第一滑块110和第一导轨的配合沿所述第一导向装置103左右滑动。[0037]所述第一移动台座104上设置有第一移动电机111，所述第一移动电机111输出端的传动齿轮112与所述折弯下模102前端面设置的第一传动装置113相配合，所述第一移动台座104在所述第一移动电机111和第一传动装置113的驱动下沿所述第一导向装置103左右滑动。上述第一传动装置113可为传动齿条，与所述第一移动电机111输出端的传动齿轮112相配合。[0038]上述第一导向装置103、第一移动台座104、第一传动装置113以及第一移动电机111形成左右移动机构。[0039]所述第二导向装置105为第二导轨，所述第二移动台座106靠近所述第一移动台座104的侧面固定设置有第一固定板114,所述第一固定板114与所述第一移动台座104平行，所述第一固定板114与所述第二导向装置105相配合的一侧设置有第二滑块，所述第二移动台座106通过第二滑块和第二导轨的配合下沿所述第二导向装置105上下滑动。[0040]所述第一移动台座104前端面设置有第二传动装置115,且所述第二传动装置115为第一丝杆，所述第二传动装置115下端设置有第二移动电机116,所述第一固定板114与所述第二导向装置105相配合的一侧设置有第一螺帽（图中未示出），所述第二移动台座1〇6在所述第二移动电机116和第二传动装置115的驱动下沿所述第二导向装置II5上下移动。上述第二传动装置115为丝杆，其与所述第一固定板114与所述第二导向装置105相配合的一侧设置的第一螺帽相配合。[0041]上述第二导向装置105、第二移动台座106、第二传动装置115以及第二移动电机116形成上下移动机构。[0042]所述第三导向装置1〇7为第三导轨，且所述第三导轨107为圆弧导轨，所述第二移动台座靠近所述翻转台座1〇8的侧面设置有第三传动装置117,所述翻转台座108上设置有翻转电机118，所述翻转电机118输出端的传动齿轮与所述第三传动装置丨丨7相配合。所述第三传动装置117为齿条，且所述齿条为弧形齿条。[0043]所述翻转固定板109设置有第四导向装置119,所述翻转固定板109远离所述翻转台座108的一侧设置有第四传动装置120,且所述第四传动装置120端部设置的第四移动电机121通过连接板122与所述翻转固定板109固定连接。[0044]所述抓料装置设置在所述第四导向装置119和第四传动装置120上，所述抓料装置在所述第四传动装置120和第四移动电机121的驱动下沿所述第四导向装置119前后移动。[0045]所述抓料装置包括抓料托盘123、抓料托盘安装板124、抓料转向电机125、抓料旋转电机I26,所述抓料托盘123设置在所述抓料托盘安装板124上，所述抓料托盘123用于抓取待折弯的工件127,所述抓料托盘123在所述抓料转向电机的驱动下进行转动，且所述抓料旋转电机126的驱动下进行旋转。[0046]本发明把折弯时折弯机械手的过程分解开来，把关节机械手复杂的三维运动简化为简单明了的二维动作。其基本的原理是：以折弯机的工作台长度方向为X轴的移动实现多模组折弯，以工作台运动方向为Y轴的移动来实现抓料放料，同时来适应因模组和板厚不同而导至的折弯工件中性面的不同位置，以工作台正前方为Z轴的移动来实现不同长度的折弯。折弯的过程可以大至的认为是工件的中性层工件厚度上有一个平面，在弯曲变形的时候其长度不变以折弯刀尖点为圆心的工件的两端同时做上翘动作。取料时，通过自动折弯模块的左右移动机构X轴和抓料机构的前后移动机构Z轴把抓料机构准确的运动到原料放置点，再通过抓料机构的旋转机构把抓料盘正对原料，通过上下移动机构Y轴把抓料机构下放到抓料位置来抓取原料，抓料盘带着原料上升，抓料机构在XY平面旋转，把工件正面朝上，工件的下面与下模上面平行，再通过上下移动机构和前后移动机构把和左右移动机构把工件精确定位到折弯模具上，折弯机中的折弯上模下移，折弯工件上翘，本发明通过以工件折弯上翘的旋转点为圆心的翻转机构来实现抓料机构与正在上翘的工件的随动，直至折弯角度成形，折弯上模上升，翻转机构运动回复水平位置以等待进行下一次同位置的折弯，或是由左右移动机构移动到下一个折弯位置再进行折弯，或是抓料装置旋转工件来进行工件的另一平面方向的折弯，直至本工件的折弯工作完成，机构移动到成品放置点，放下折弯工件，做好下一个工件的折弯准备。[0047]上述翻转机构、抓料装置、左右移动机构、上下移动机构形成自动折弯机构100,待折弯的工件在折弯的时候，工件被折弯成一个角度，它的形变过程就是工件的两端以一个点为圆心同时上翘，翻转机构就是以这个点为圆心同步翻转，以跟随工件的上翘，左右移动是为了在XZ平面移动到抓料点、放料点以及折弯点，上下移动是为了在YZ平面上移动到抓料点、放料点、把工件放到折弯下模上，前后移动是为了定位工件的折弯长度，其中翻转的圆心和工件折弯变形时的圆心点相同。[0048]本发明中采用的自动折弯机构可多个共同安装在同一台折弯机上，以实现多个工件同时折弯，或是配合使用，以实现反面折弯。[0049]本发明采用的自动折弯机构的程序可集成到折弯机的系统上，不需要额外的操作系统，提高易用性和降底成本。而且，本发明采用的自动折弯机构1〇〇与折弯机是一体的，其相对位置固定，不需要到现场另外调试，也不会因为一般不太剧烈的震动和碰撞而发生相互位置的改变，而发生意外情况，导致相对位置改变了，也可以通过回原点来重新确定相互位置。[0050]本发明提供的全自动钣金折弯机，专门为钣金折弯解决自动化问题，具有工作效率高，操作容易（与操作数控折弯机无实际增加难度），无需专业人员进行调试和操作折弯操作工即可操作），新产品编程调试时间短，大大减小了使用难度，极大提高了实用性。[0051]虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

权利要求：1.一种全自动钣金折弯机，其特征在于，包括机架，所述机架前端面竖直方向由上至下依次设置有相配合的折弯上模和折弯下模，其中：所述折弯下模前端面水平设置有第一导向装置，所述第一导向装置前端面设置有与其相配合的第一移动台座，所述第一移动台座沿所述第一导向装置左右滑动；所述第一移动台座前端面竖直设置有第二导向装置，所述第一移动台座前端面设置有第二移动台座，且所述第二移动台座沿所述第二导向装置上下滑动；所述第二移动台座侧面上设置有第三导向装置，所述第二移动台座靠近所述第三导向装置的一侧设置有翻转机构，所述翻转机构包括翻转台座，所述翻转台座与所述第二移动台座平行设置，所述翻转台座沿所述所述第三导向装置向上或向下翻转运动；所述翻转台座远离所述第二移动台座的一侧固定设置有翻转固定板，所述翻转机构上设置有抓料装置，通过所述抓料装置将待折弯的工件抓取，并通过翻转机构进行翻转移动进行折弯作业。2.根据权利要求1所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述第一导向装置为第一导轨，所述第一移动台座与所述第一导轨相配合的一侧设置有第一滑块，所述第一移动台座通过所述第一滑块和第一导轨的配合沿所述第一导向装置左右滑动。3.根据权利要求2所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述第一移动台座上设置有第一移动电机，所述第一移动电机输出端的传动齿轮与所述折弯下模前端面设置的第一传动装置相配合，所述第一移动台座在所述第一移动电机和第一传动装置的驱动下沿所述第一导向装置左右滑动。4.根据权利要求1所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述第二导向装置为第二导轨，所述第二移动台座靠近所述第一移动台座的侧面固定设置有第一固定板，所述第一固定板与所述第一移动台座平行，所述第一固定板与所述第二导向装置相配合的一侧设置有第二滑块，所述第二移动台座通过第二滑块和第二导轨的配合下沿所述第二导向装置上下滑动。5.根据权利要求4所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述第一移动台座前端面设置有第二传动装置，且所述第二传动装置为第一丝杆，所述第二传动装置下端设置有第二移动电机，所述第一固定板与所述第二导向装置相配合的一侧设置有第一螺帽，所述第二移动台座在所述第二移动电机和第二传动装置的驱动下沿所述第二导向装置上下移动。6.根据权利要求1所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述第三导向装置为第三导轨，且所述第三导轨为圆弧导轨，所述第二移动台座靠近所述翻转台座的侧面设置有第三传动装置，所述翻转台座上设置有翻转电机，所述翻转电机输出端的传动齿轮与所述第三传动装置相配合。7.根据权利要求6所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述第三传动装置为齿条，且所述齿条为弧形齿条。8.根据权利要求6所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述翻转固定板设置有第四导向装置，所述翻转固定板远离所述翻转台座的一侧设置有第四传动装置，且所述第四传动装置端部设置的第四移动电机通过连接板与所述翻转固定板固定连接。9.根据权利要求8所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述抓料装置设置在所述第四导向装置和第四传动装置上，所述抓料装置在所述第四传动装置和第四移动电机的驱动tv口尸r®弟四寺冋装置前后移动。10.根据利要求9所述的全自动钣金折弯机，其特征在于，所述抓料装置包括抓料托盘、抓料托盘安装板、抓料转向电机、抓料旋转电机，所述抓料托盘设置在所述抓料托盘安装板上，所述抓料托盘用于抓取待折弯的工件，所述抓料托盘在所述抓料转向电机的驱动下进行转动，且所述抓料旋转电机的驱动下进行旋转。

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