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摘要：本发明公开了一种紧急刹车系统的危险目标筛选方法，自动紧急刹车系统的算法架构包括：环境输出层、感知层、决策规划层和底层控制执行层；环境输出层涉及车辆周边的交通参与者以及道路交通设施等信息，包括不同类型的机动车、非机动车以及车道线、沿路信息；感知层包括软硬件两部分，硬件设备利用算法对设备数据进行滤波、融合预处理，软件部分用于区别车辆周边环境中的行人、车辆、道路基建设施；决策规划层利用障碍物危险评估算法，评估不同类型障碍物的危险程度，筛选出采用预警的首要目标以及采取制动的首要目标；底层控制执行层通过仪表显示和声音报警来提醒驾驶员采取相应动作或通过直接控制车辆制动系统辅助驾驶员进行紧急避障操作。

主权项：1.一种自动紧急刹车系统的危险目标筛选方法，其特征是，自动紧急刹车系统的算法架构包括：环境输入层、感知层、决策规划层和底层控制执行层；环境输入层涉及车辆周边的交通参与者和道路交通设施信息，包括不同类型的机动车、非机动车和车道线、沿路信息；感知层包括软硬件两部分，硬件设备部分包括车载相机、毫米波雷达、激光雷达，利用算法对设备数据进行滤波、融合预处理，软件部分包括障碍物的辨识、融合、预测算法，用于区别车辆周边环境中的行人、车辆、道路基建设施；决策规划层利用障碍物危险评估算法，评估不同类型障碍物目标的危险程度，筛选出采用预警的首要目标和采取制动的首要目标，针对避免与主目标发生碰撞计算纵向需求减速度和横向需求减速度，以上述数据决策是否采取报警、制动措施；底层控制执行层通过仪表显示和声音报警来提醒驾驶员采取相应动作或通过直接控制车辆制动系统辅助驾驶员紧急避障操作；危险目标筛选方法包括：步骤S1，感知层通过融合模块统一打包输出32个障碍物目标信息；步骤S2：决策规划层对32个障碍物目标进行前处理，根据Utility大小，InPath信息，会车情况对目标进行初筛选，排序得到8个目标索引数组；步骤S3：假设目标可能存在制动，向左或向右的转向行为，来预测在TTR，TTM时刻下目标与主车InPath数据集合；步骤S4：计算当前时刻目标和主车InPath数据集合，与预测InPath数据集合做仲裁，得到长时间预测目标和短时间预测目标的InPath数据集合，遍历8个目标InPath数据集合，计算横纵向需求减速度，仲裁得到应用于制动的最危险的首目标，应用于预警最危险首目标。

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