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摘要：本发明涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。

主权项：1.一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，其特征在于，包括爬行机构及设置于所述爬行机构上的作业手臂Ⅰ（4）、作业手臂Ⅱ（5）及环形抱夹装置（6），其中环形抱夹装置（6）位于所述作业手臂Ⅰ（4）和作业手臂Ⅱ（5）的上方，所述爬行机构可带动作业手臂Ⅰ（4）、作业手臂Ⅱ（5）及环形抱夹装置（6）沿绝缘子串的高度方向运动；所述环形抱夹装置（6）用于夹持绝缘子串进行定位；所述作业手臂I（4）和所述作业手臂II（5）配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务；所述作业手臂Ⅰ（4）和所述作业手臂Ⅱ（5）结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节（401）、水平伸缩关节（402）和夹爪夹紧松开关节（403），所述垂直升降关节（401）包括升降驱动机构、齿条（4013）、齿条支架（4014）、升降导轨（4015）、升降导轨滑块（4016）、升降滑块连接座（4019）及驱动齿轮（40110），其中齿条支架（4014）与所述爬行机构连接，所述齿条（4013）和升降导轨（4015）沿竖直方向设置于所述齿条支架（4014）上，所述升降滑块连接座（4019）通过升降导轨滑块（4016）与升降导轨（4015）滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座（4019）上、且输出端与所述驱动齿轮（40110）连接，所述驱动齿轮（40110）与所述齿条（4013）啮合，所述升降滑块连接座（4019）与所述水平伸缩关节（402）连接；所述升降驱动机构包括升降电机（4011）和蜗轮蜗杆减速箱（4012），所述升降电机（4011）的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱（4012）的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速箱（4012）的输出轴与所述驱动齿轮（40110）连接；所述齿条支架（4014）的上端设有升降限位撞块（4017），所述升降滑块连接座（4019）上设有升降限位开关（4018），所述升降限位开关（4018）与所述升降限位撞块（4017）配合限制所述升降滑块连接座（4019）的上升极限位置；所述水平伸缩关节（402）包括伸缩导轨（4021）、伸缩导轨滑块（4022）、导轨丝杠前连接架（4023）、伸缩电机安装座（4024）、丝母轴承座（4025）、伸缩电机（4027）、伸缩丝杠（4028）、导轨丝杠后连接架（4029）、伸缩丝母（40213）、伸缩限位开关（40214）、伸缩限位撞块（40215）及传动机构，其中伸缩导轨（4021）和伸缩丝杠（4028）平行设置、且两端分别通过导轨丝杠前连接架（4023）和导轨丝杠后连接架（4029）连接，所述丝母轴承座（4025）通过伸缩导轨滑块（4022）与所述伸缩导轨（4021）滑动连接，所述伸缩导轨滑块（4022）与所述垂直升降关节（401）连接，所述伸缩丝母（40213）可转动地安装在所述丝母轴承座（4025）上、且与所述伸缩丝杠（4028）螺纹连接，形成螺纹副，所述伸缩电机安装座（4024）与丝母轴承座（4025）连接，所述伸缩电机（4027）安装在伸缩电机安装座（4024）上、且输出端通过传动机构与所述伸缩丝母（40213）连接；所述伸缩限位撞块（40215）设置于所述导轨丝杠前连接架（4023）上，所述伸缩限位开关（40214）设置于所述垂直升降关节（401）上，所述伸缩限位开关（40214）和伸缩限位撞块（40215）配合限制所述水平伸缩关节（402）的极限伸缩行程。

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