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摘要：本发明涉及车辆制动技术领域，特别涉及一种无人车的制动系统。一种无人运载工具的制动系统，其技术方案是：整车控制器与电机控制器建立信号连接，电机控制器与制动电机建立信号连接，动力换向机构将制动电机的动力输出传递至双缸式制动主缸，双缸式制动主缸的两个输出端分别通过前制动油路、后制动油路控制各自对应的制动执行机构；油压传感器检测的前制动油路和或后制动油路内的油液压变化，油压传感器与整车控制器建立信号连接。本发明中的双缸式制动主缸设置前后独立的可调节的制动液路，降低了制动失效的风险；油压传感器的设置使得制动实现闭环控制，实现更加精确的制动力与减速度控制。本发明还公开了一种无人运载工具的制动控制方法。

主权项：1.一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述制动系统包括：制动电机（1）、动力换向机构（3）、制动执行机构（10）、双缸式制动主缸（4）、油压传感器（5）、前制动油路（6）、后制动油路（7）、整车控制器（8）以及电机控制器（9）；所述整车控制器（8）与所述电机控制器（9）建立信号连接，所述电机控制器（9）与所述制动电机（1）建立信号连接，所述动力换向机构（3）的输入端接收所述制动电机（1）的动力输出，所述动力换向机构（3）的输出端与所述双缸式制动主缸（4）的输入轴连接，所述双缸式制动主缸（4）的两个输出端分别通过所述前制动油路（6）、所述后制动油路（7）控制各自对应的所述制动执行机构（10）；所述油压传感器（5）至少检测所述前制动油路（6）与所述后制动油路（7）中一路内的油液压变化，所述油压传感器（5）与所述整车控制器（8）建立信号连接；所述无人运载工具运行时，由所述整车控制器（8）向所述电机控制器（9）输出一个模拟电压Ut，所述电机控制器（9）根据模拟电压Ut控制所述制动电机（1），所述制动电机（1）的输出传递至所述动力换向机构（3），所述动力换向机构（3）将所述制动电机（1）的旋转运动转化为平移运动压缩所述双缸式制动主缸（4），所述双缸式制动主缸（4）内的液压油经前制动油路（6）、后制动油路（7）传递至所述制动执行机构；所述油压传感器（5）将所检测的所述前制动油路（6）内的油液压数据转换为检测电压Us并向所述整车控制器（8）输出，所述整车控制器（8）根据模拟电压Ut与检测电压Us的差值判断目标速度是否完成；所述无人运载工具运行前，由所述整车控制器（8）向所述电机控制器（9）输出一个制动斜坡的测试电压Up，所述电机控制器（9）根据测试电压Up控制所述制动电机（1）；利用所述油压传感器（5）检测的所述前制动油路（6）内的油液压，若油液压呈线性增长且达到标定值允许误差范围，则允许所述无人运载工具运行；若油液压呈非线性增长或未达到标定值允许误差范围，则不允许所述无人运载工具运行。

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百度查询： 酷黑科技(北京)有限公司 一种无人运载工具的制动系统与控制方法