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摘要：本发明提供了一种特种车辆底盘和特种车辆底盘制造系统以及车辆，与现有技术比较，本发明的制造系统包括作业台、将纵向支撑件和横向支撑件进行夹持固定且移动至作业台上的转移模块、将转移模块所固定的纵向支撑件和横向支撑件的首尾分别焊接固定以获得初型车架的焊接模块、和对所述初型车架进行加热处理以获得所述加强型车架的热处理模块。本发明的制造系统通过整合实时图像处理、几何分析、以及自动化监控和调整机制，显著提升了焊接过程的精度和效率。

主权项：1.一种特种车辆底盘的制造系统，所述车辆底盘包括加强型车架、将车辆与加强型车架连接的集成式悬挂系统、控制集成式悬挂系统转向的转向器、产生动力并传递到集成式悬挂系统内的车轮的传动系统、控制制动车辆减速和停止的制动器，其特征在于，传动系统至少包括离合器、变速器和驱动桥，所述加强型车架由合金材料制成，且所述加强型车架包括若干互相连接固定的支撑件，所述支撑件为钢杆结构，所述支撑件包括若干个纵向支撑件和若干个与纵向支撑件垂直设置的横向支撑件，纵向支撑件与横向支撑件固定连接，用于提高结构强度和抗冲击能力，加强型车架包括至少两个由若干个横向支撑件依次首尾相连形成的支撑层，且相邻的支撑层之间依次通过若干个纵向支撑件固定连接；所述的特种车辆底盘的制造系统包括作业台、将纵向支撑件和横向支撑件进行夹持固定且移动至作业台上的转移模块、将转移模块所固定的纵向支撑件和横向支撑件的首尾分别焊接固定以获得初型车架的焊接模块、和对所述初型车架进行加热处理以获得所述加强型车架的热处理模块；所述焊接模块包括固定于所述作业台附近的数控机械臂、与数控机械臂固定连接且由数控机械臂驱动至移动的电焊枪、若干个固定于数控机械臂上的用于对电焊枪的所在位置的图像进行获取的摄像装置、分别对各摄像装置的位置进行实时监测的定位监控器、和通过对摄像装置拍摄的图像进行分析处理以对电焊枪的位置进行识别进一步调整电焊枪的作业位置的分析单元；所述热处理模块包括围绕作业台进行移动的移动机器人、固定于所述移动机器人上的支撑架、依次固定于所述支撑架顶部的升降台、和通过相应固定座依次分布固定于所述升降台上的火枪，在焊接模块完成焊接作业后，所述移动机器人沿作业台进行预设速度的移动，通过各升降台升降调节以使得火枪位于不同水平高度，进一步实现对初型车架的不同高度区域进行热处理，并且在预设时长的热处理后，通过冷却获得所述加强型车架；所述分析单元实现下列作业步骤:S101：分别接收摄像装置所拍摄的图像，进一步通过去噪、对比度增强、边缘检测以获得预处理图像，S102：通过应用轮廓检测、模式识别这些图像处理算法对预处理后的图像进行特征提取，以识别且标记出预处理图像中的焊缝轮廓、焊接池形状、以及焊接枪位置，所述焊缝轮廓指的是焊接接头处的形状和结构，S103：接分析单元先接收来自定位监控器的每个摄像装置的精确位置信息，然后，利用这些位置信息，结合摄像装置捕获的图像，通过几何分析算法计算获得电焊枪尖端与焊缝轮廓的实际距离值Diso、电焊枪尖端与焊缝轮廓的实际角度值Trio、以及焊接池实际体积值S，S104：调整焊接电焊枪尖的作业距离，进一步生成焊接枪的调整距离ΔD： ，其中，Dop为目标工作距离，Vscu为电焊枪的实际移动速度，Vtar为电焊枪的目标移动速度，Kscu为支撑件材料的实际热传导系数，Ktar为支撑件材料的预设热传导系数，电焊枪的实际移动距离由安装在数控机械臂上的速度传感器检测且提供，支撑件的实际热传导系数由相关工作人员在焊接作业前通过热流计对支撑件样本进行测试获得，Ar是距离调整系数，c1为移动速度相关常数，c2为热传导相关常数，数控机械臂根据ΔD这个差值来调整电焊枪的位置，ΔD为正值，则电焊枪需要向其前方移动，ΔD为负值，则需要电焊枪向其后方移动，S105：调整焊接电焊枪尖的作业角度，进一步生成焊接枪的调节角度Δθ： ，其中，θamt为电焊枪与焊缝的预期角度，Soptimal是焊接池预期体积值，S是实际测量的焊接池实际体积值，Br是角度调整系数，c3是角度调整系数的优先级相关参数，数控机械臂根据Δθ这个差值来调整电焊枪的角度位置，且在Δθ0时表示电焊枪向焊接方向倾斜相应数值的角度，在Δθ0时，表示电焊枪远离焊接方向倾斜相应数值的角度，其中，上述Soptimal、Vtar、Kta、c1、c2、Ar、Br、θamt基于历史经验数据以及大量重复试验训练获得。

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