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摘要：本发明涉及一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人，其包括：驱动装置，用于驱动整体机器人的工作；机器人本体，其控制端通过龙骨及肌腱导向机构与驱动装置连接，末端能穿越复杂通道，设置在整体机器人的前部，具有伸缩与弯曲变形同时进行的功能；腱张力测量机构，设置为多个，沿龙骨及肌腱导向机构的周向呈间隔设置在驱动装置的端部，用于测量机器人本体的肌腱张力并传输至控制器内；肌腱拉伸机构设置在腱张力测量机构的外侧，控制器设置在机器人本体的外部，用于控制驱动装置的工作，并根据接收到的腱张力测量机构传输至的肌腱张力信息，控制肌腱拉伸机构工作。本发明提高了机器人在复杂空间中的检测可达性能，减少了检测盲区、提高了检测效率。
主权项：1.一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人，其特征在于，包括：驱动装置500，用于驱动整体机器人的工作；机器人本体100，其控制端通过龙骨及肌腱导向机构200与驱动装置500连接，末端能穿越复杂通道，设置在整体机器人的前部，具有伸缩与弯曲变形同时进行的功能；腱张力测量机构300，设置为多个，沿龙骨及肌腱导向机构200的周向呈间隔设置在驱动装置500的端部，用于测量机器人本体100的肌腱张力，并传输至控制器内；肌腱拉伸机构400，设置在腱张力测量机构300的外侧，间隔设置在驱动装置500的端部；控制器设置在机器人本体100的外部，用于控制驱动装置500的工作，并根据接收到的腱张力测量机构300传输至的肌腱张力信息，控制肌腱拉伸机构400工作。
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百度查询： 北京理工大学 一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人
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