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摘要：本发明公开了一种运行在多台无人机上的动态共识执行方法，本发明利用基于Raft的leader选举流程，保证了无人机集群始终拥有一个leader节点，保证了无人机集群的容错性，利用基于Paxos算法的共识流程，保障了无人机集群的一致性；并且实现共识流程的通信量和集群节点数量成正比，取得了性能和稳定性的平衡，基于AES的加密传输避免了无人机之间的通讯内容被窃取，保证了无人机之间通讯的安全性，真值发现功能使各个无人机能够主动提出决策意见，综合多方意见后做出更合理、全面的决策，提升了任务执行的科学性和有效性，AI追踪功能基于Yolo和SiamRPN两个AI模型，实现了对目标的精准和实时追踪，使无人机集群可以执行更复杂的任务。
主权项：1.一个运行在多台无人机上的决策方法，其特征在于，包括通过其中一台无人机发起成为主节点的请求；将请求发生至其他无人机，其他无人机通过选举算法生成赞成票；将赞成票发送至该无人机，当该无人机收到的赞成票数量过半之后，确定该无人机为leader节点；通过所有无人机实时生成提议并实时发送给leader节点；通过leader节点读取预先记录或者实时生成的提议进行加密获得加密后的提议并传输下发至其他无人机，所述的提议内容是将要执行的命令的参数；通过其他无人机经过共识流程对加密后的提议提出赞成票并发送至leader节点；通过leader节点收到的赞成票，当数量过半之后，leader节点根据加密后的提议的内容生成决议下发给其他无人机；通过其他无人机解析决议内容，执行具体任务。
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权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种运行在多台无人机上的动态共识执行方法
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