买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明涉及对象跟踪领域，具体涉及一种基于双目摄像头的对象跟踪方法以及装置，包括：获取双目摄像头拍摄的多组拍摄图像集合，对左视图进行特征提取，以得到第一图像特征，对右视图进行特征提取，以得到第二图像特征，将第一图像特征和第二图像特征构建成体素集合，获取体素集合中每个体素的匹配成本，根据体素集合中每个体素的匹配成本以及匹配条件，确定感兴趣区域，基于目标对象的图像位置，调整移动模块的移动方向，以使目标对象位于双目摄像头拍摄时的画面的中心位置处。通过计算体素集合中每个体素的匹配成本并确定感兴趣区域，基于感兴趣区域，以实现对目标对象的自动跟踪，从而可以24小时全天候的捕捉对象进行拍摄。

主权项：1.一种基于双目摄像头的对象跟踪方法，其特征在于，包括：获取双目摄像头拍摄的多组拍摄图像集合；其中，每组拍摄图像集合包括左视图和右视图；对所述左视图进行特征提取，以得到第一图像特征；对所述右视图进行特征提取，以得到第二图像特征；将所述第一图像特征和所述第二图像特征构建成体素集合；将所述体素集合中每个体素进行归一化处理，以得到所述体素集合中每个归一化后的体素；将所述体素集合中的每个归一化后的体素进行傅里叶位置编码处理，以得到所述体素集合中每个编码后的体素；确定所述体素集合中的体素质心；确定所述体素质心在所述左视图的投影值；确定所述体素质心在所述右视图的投影值；基于多层感知机，根据所述体素质心在所述左视图的投影值、所述体素质心在所述右视图的投影值以及所述体素集合中每个编码后的体素，生成所述体素集合中每个融合位置编码；其中，所述体素质心在所述左视图、所述右视图上的总投射值的计算公式为：，其中，p表示体素质心，表示所述体素质心在左视图上的投影值，表示所述体素质心在所述右视图上的投影值，表示所述体素质心在所述左视图的投射矩阵和表示所述体素质心在所述右视图上的投射矩阵，表示第一图像特征，第二图像特征，所述体素集合中每个融合位置编码的计算公式为：；其中，q表示体素集合中每个编码后的体素；基于采样条件，对所述第一图像特征进行采样处理，以得到采样后的第一图像特征；基于所述采样条件，对所述第二图像特征进行采样处理，以得到采样后的第二图像特征；将体素集合中每个融合位置编码、所述采样后的第一图像特征、所述采样后的第二图像特征进行特征拼接处理，以得到拼接后的特征；基于多层感知机，根据所述拼接后的特征，计算所述体素集合中每个体素的匹配成本；根据所述体素集合中每个体素的匹配成本以及匹配条件，确定感兴趣区域；其中，所述感兴趣区域包含目标对象；基于所述目标对象的图像位置，调整移动模块的移动方向，以使所述目标对象位于所述双目摄像头拍摄时的画面的中心位置处；其中，所述双目摄像头设置在所述移动模块的上方，所述移动模块带动所述双目摄像头移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都唐米科技有限公司 一种基于双目摄像头的对象跟踪方法以及装置