龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京邮电大学
申请日：2024-10-28
公开（公告）日：2024-12-13
公开（公告）号：CN119115957A
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。
专利权项：1.一种多臂空间机器人的抓取规划方法，其特征在于，所述方法包括：利用目标物体三维模型，根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成多臂空间机器人的稳定抓取点选取策略，其中，所述稳定抓取点选取策略包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点；利用多臂空间机器人的三维模型，生成多臂空间机器人的运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、多臂空间机器人的运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标，生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型，并以稳定接触为目标，对多臂空间机器人与目标物体之间进行抓取规划。
百度查询： 北京邮电大学 一种多臂空间机器人的抓取规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号