买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：张力帆

申请日：2021-06-15

公开（公告）日：2024-12-13

公开（公告）号：CN113233204B

专利技术分类：.加到垛堆的底部[2006.01]

专利摘要：本申请提供一种抓取装置及其抓取方法，该抓取装置包括：基架及若干夹吸组合取料机构，夹吸组合取料机构包括第一升降安装座、第一升降驱动机构、第二升降安装座、第二升降驱动机构、第三升降安装座、第三升降驱动机构、夹紧机构及取料插管，第一升降驱动机构设于基架上，第一升降安装座连接于第一升降驱动机构的驱动端；第二升降安装座连接于第二升降驱动机构的驱动端，夹紧机构设于第二升降安装座上，夹紧机构上形成有一呈水平开闭的夹紧区；第三升降安装座连接于第三升降驱动机构的驱动端；取料插管的上端竖直固定于第三升降安装座上，取料插管的下端呈间隙的竖直穿置于夹紧区内，取料插管内形成竖直贯穿布置的真空导引通道。

专利权项：1.一种抓取装置，其特征在于，包括：基架及若干夹吸组合取料机构，所述夹吸组合取料机构包括：第一升降安装座、第一升降驱动机构、第二升降安装座、第二升降驱动机构、第三升降安装座、第三升降驱动机构、夹紧机构及取料插管，所述第一升降安装座竖直移动所述基架上，第一升降驱动机构设于所述基架上，所述第一升降安装座连接于所述第一升降驱动机构的驱动端；所述第二升降安装座竖直移动于所述第一升降安装座上，所述第二升降驱动机构设于所述第一升降安装座上，所述第二升降安装座连接于所述第二升降驱动机构的驱动端；所述夹紧机构设于所述第二升降安装座上，所述夹紧机构上形成有一呈水平开闭的夹紧区；所述第三升降安装座竖直移动于所述第一升降安装座上，所述第三升降驱动机构设于所述第一升降安装座上，所述第三升降安装座连接于所述第三升降驱动机构的驱动端；所述取料插管的上端竖直固定于所述第三升降安装座上，所述取料插管的下端呈间隙的竖直穿置于所述夹紧区内，所述取料插管内形成竖直贯穿布置的真空导引通道，所述真空导引通道的上端连通于外部的真空装置；所述夹紧机构包括：气动手指、第一夹紧件及第二夹紧件，所述气动手指固定于所述第二升降安装座上，所述第一夹紧件与所述第二夹紧件分别对应固定于所述气动手指的两开闭驱动端上，且所述第一夹紧件与所述第二夹紧件呈水平开闭布置；所述第一夹紧件上形成有竖直贯穿布置的第一夹紧槽，所述第二夹紧件上形成有竖直贯穿布置的第二夹紧槽，所述第一夹紧槽与所述第二夹紧槽呈相正对的布置，所述夹紧区形成于所述第一夹紧槽与所述第二夹紧槽之间；所述第一夹紧槽及所述第二夹紧槽均呈弧面结构；所述第一夹紧槽的下端形成有第一弧形导引斜面，所述第一弧形导引斜面呈由上往下朝远离所述取料插管的方向倾斜布置；所述第二夹紧槽的下端形成有第二弧形导引斜面，所述第二弧形导引斜面呈由上往下朝远离所述取料插管的方向倾斜布置。

百度查询： 张力帆 抓取装置及其抓取方法