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摘要：本发明公开了一种基于激光特征改进的岸桥船箱轮廓识别方法，基于激光回波强度特征改进的岸桥船箱轮廓识别方法利用两个2D激光分别对船箱进行横向180度，纵向180度扫描，并结合岸桥大小车的移动采集完整作业地图，通过基于激光回波强度改进的聚类方法和激光雷达里程计构建船箱轮廓和小车位置。本发明通过数据采集模块接收激光传感器扫描的船箱点云，并将获取到的船箱激光点数据做预处理后输入到船箱识别模块中，经过计算得到船箱轮廓及小车的位置信息，根据船箱轮廓结果和小车位置坐标信息构建岸桥作业地图信息，实现自动化集装箱装卸以及防碰撞功能。
主权项：1.一种基于激光特征改进的岸桥船箱轮廓识别方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、在岸桥大车的小车驾驶室的右侧下部和底部右侧分别安装横向激光雷达和纵向激光雷达，在岸桥大车大臂前端安装标识板；设定岸桥坐标原点，已知岸桥大臂长度和高度，通过对激光雷达扫描的激光点数据做聚类处理得到标识板的中心位置，然后由已知的相对位置推算出激光雷达的相对坐标和小车位置；步骤二、横向激光雷达和纵向激光雷达分别对船箱进行横向180度和纵向180度扫描得到船舱和集装箱的两组实时2D激光点数据，利用岸桥大车作业时小车的运行信息对两组实时2D激光点数据进行时间同步并缓存用于后续数据处理；步骤三、对两组实时2D激光点数据分别进行分割和滤波预处理，获取船舱和集装箱有效区域的激光点，并根据特征识别提取出集装箱、舱盖板及船舷特殊位置；步骤四、利用基于激光回波强度特征的聚类方法对激光点进行分类，通过直线拟合得到船箱轮廓的水平线和竖直线，将两组激光数据计算得到的轮廓组合并补全，构建出船舱和集装箱轮廓，最后填充栅格地图信息；步骤五、将输出的轮廓和小车的位置信息作历史构建处理，利用激光雷达获取的小车点云数据优化小车位置并不断更新船舱和集装箱地图信息；步骤六、根据构建的船舱和集装箱地图信息，给岸桥小车自动化作业提供箱位信息和防撞策略。
权利要求：
百度查询： 青岛开拓星云智能控制技术有限责任公司 一种基于激光特征改进的岸桥船箱轮廓识别方法
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