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申请/专利权人：三菱电机株式会社

申请日：2022-06-10

公开（公告）日：2025-01-03

公开（公告）号：CN119256280A

专利技术分类：.使用反馈的[2006.01]

专利摘要：电动机控制装置300具有：前馈控制器7，其生成电动机转矩指令及电动机位置指令；编码器4，其输出电动机位置检测值；机械端传感器2，其对对象物进行检测，输出测量值；信号处理器11，其基于测量值对移动体的位置进行计算，输出机械端位置检测值；以及反馈转矩指令生成部50，其基于机械端位置检测值、电动机位置检测值及电动机位置指令而生成反馈转矩指令，反馈转矩指令生成部在机械端传感器无法对移动体和目标点之间的位置关系进行检测的情况下，基于电动机位置检测值及电动机位置指令而生成反馈转矩指令，在机械端传感器能够对移动体和目标点之间的位置关系进行检测的情况下，基于电动机位置检测值、机械端位置检测值、电动机位置指令及对电动机位置指令施加了延迟时间的信号而生成反馈转矩指令。

专利权项：1.一种电动机控制装置，其基于位置指令使电动机进行驱动，使移动体移动至所述位置指令所指定的目标点为止，该电动机控制装置的特征在于，具有：前馈控制器，其基于所述位置指令而生成电动机转矩指令及电动机位置指令；编码器，其对所述电动机的位置进行检测，输出表示所述位置的电动机位置检测值信号；机械端传感器，其对在包含所述移动体在内的一定范围内存在的对象物进行检测，输出表示检测结果的测量值信号；信号处理器，其基于所述测量值信号对以所述目标点为基准的所述移动体的位置进行计算，输出表示计算结果的机械端位置检测值信号；反馈转矩指令生成部，其基于所述机械端位置检测值信号、所述电动机位置检测值信号及所述电动机位置指令，生成用于对所述电动机转矩指令进行校正的反馈转矩指令；以及转矩信号加法器，其使所述电动机转矩指令和所述反馈转矩指令相加而生成针对所述电动机的转矩指令，所述反馈转矩指令生成部在所述机械端传感器无法对所述移动体和所述目标点的相对性的位置关系进行检测的状态即第1状态的情况下，基于所述电动机位置检测值信号及所述电动机位置指令而生成所述反馈转矩指令，在所述机械端传感器能够对所述移动体和所述目标点的相对性的位置关系进行检测的状态即第2状态的情况下，基于所述电动机位置检测值信号、所述机械端位置检测值信号、所述电动机位置指令及对所述电动机位置指令施加了延迟时间的信号而生成所述反馈转矩指令。

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