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申请/专利权人：苏州腾伟电子有限公司
申请日：2024-10-17
公开（公告）日：2025-01-17
公开（公告）号：CN119319903A
专利技术分类：..一个以上螺旋桨的[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种救援船悬停方法以及结构，属于船舶领域，船底设置多个转动安装的推进器；根据快艇的实时位置和悬停位置计算所需移动轨迹；根据实时水流方向、实时水流速度、实时风向以及实时风速数据对快艇模型进行受力分析；根据受力分析结果以及所需移动轨迹分配多个推进器的推力大小以及方向；驱动件驱动推进器相对船底转动实现推进力方向的改变，推进器根据分配的推力大小进行推进；当快艇的实时位置与悬停位置重叠后，继续采集环境数据并受力分析，根据受力分析结果分配多个推进器的推力大小以及推力方向使快艇保持悬停，通过上述步骤，快艇底部的多个能够变向的推进器控制快艇在固定位置悬停，悬停控制精度高。
专利权项：1.一种救援船悬停方法，其特征在于，包括以下步骤：结构设置：船底设置多个推进器，每一所述推进器转动安装于所述船底，驱动件驱动所述推进器相对所述船底转动以改变所述推进器的推进力方向；位置数据采集：采集快艇的实时位置，获取快艇的悬停位置，根据实时位置和悬停位置计算所需移动轨迹；环境数据采集：在所述船底以及船首分别设置底部传感器以及顶部传感器，所述底部传感器采集实时水流方向以及实时水流速度数据，所述顶部传感器采集实时风向以及实时风速数据；建模受力分析：对快艇进行建模，根据实时水流方向、实时水流速度、实时风向以及实时风速数据对快艇模型进行受力分析；推力分配：根据受力分析结果以及所需移动轨迹分配多个所述推进器的推力大小以及推力方向，所述推力大小以及所述推力方向的分配以所述快艇消耗功率最小为目标；推力调节：根据所述推力大小以及所述推力方向的分配结果，所述驱动件驱动所述推进器相对所述船底转动实现推进力方向的改变，所述推进器根据分配的推力大小进行推进；悬停点控制：当快艇的所述实时位置与所述悬停位置重叠后，继续采集环境数据并建模受力分析，根据受力分析结果分配多个所述推进器的推力大小以及推力方向使所述快艇保持悬停。
百度查询： 苏州腾伟电子有限公司 一种救援船悬停方法以及结构
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