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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日：2023-07-14
公开（公告）日：2025-01-17
公开（公告）号：CN119322514A
专利技术分类：
专利摘要：一种轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。轮腿式机器人包括：移动轮、n个连杆和n个转动关节，移动轮和n个连杆中第一连杆通过n个转动关节中的第一转动关节连接，n个连杆通过除第一转动关节之外的n‑1个转动关节串行连接，n为大于或等于2的正整数，方法包括：获取轮腿式机器人在第一时刻的状态量；根据轮腿式机器人的动力学方程和第一时刻的状态量，确定动力学模型参数；根据第一时刻的状态量，建立滑模面；根据滑模面和动力学模型参数，计算n个转动关节的转动力矩；根据n个转动关节的转动力矩，对转动关节进行控制。使得平衡调整过程中机器人中n个连杆的姿态可调，提升了平衡调整过程的鲁棒性。
专利权项：1.一种轮腿式机器人的平衡控制方法，其特征在于，所述轮腿式机器人包括：移动轮、n个连杆和n个转动关节，所述移动轮和所述n个连杆中的第一连杆通过所述n个转动关节中的第一转动关节连接，所述n个连杆通过除所述第一转动关节之外的n-1个转动关节串行连接，n为大于或者等于2的正整数；所述方法包括：获取所述轮腿式机器人在第一时刻的状态量，所述第一时刻的状态量用于表征所述轮腿式机器人在所述第一时刻的运动状态；根据所述轮腿式机器人的动力学方程和所述第一时刻的状态量，确定动力学模型参数，所述动力学模型参数用于定义所述第一时刻的角加速度与第二时刻的转动力矩之间的映射关系；所述第一时刻的角加速度包括所述n个连杆的角加速度和所述移动轮的角加速度；所述第二时刻的转动力矩包括所述n个转动关节的转动力矩；根据所述第一时刻的状态量，建立滑模面，所述轮腿式机器人的状态量在所述滑模面上逐步趋近于0；根据所述滑模面和所述动力学模型参数，计算得到所述n个转动关节的转动力矩；在所述第二时刻，根据所述n个转动关节的转动力矩，对所述n个转动关节进行控制。
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质
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