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申请/专利权人：北京米文动力科技有限公司
申请日：2017-03-29
公开（公告）日：2025-01-17
公开（公告）号：CN108664015B
专利技术分类：
专利摘要：本申请实施例公开了一种机器人行走路径的规划方法和设备，该方法通过机器人所携带的UWB标签与各UWB基站的信息交互，确定自身准确的当前位置，并基于当前位置进行行走路径的初步规划，并在初步规划的基础上，进行任务点选择和任务内容设置，以及在各任务点之间设置具体的行走曲线，从而完成最终行走路径的规划，通过应用本申请实施例所提出的技术方案，可以实现在基于UWB定位系统的场景下，实现机器人行走路径快捷准确的规划流程，在满足机器人室内行走路径准确规划的情况下，解决处理流程复杂和系统成本过高的问题。
专利权项：1.一种机器人行走路径的规划方法，其特征在于，机器人自身携带UWB标签，当前应用场景中设置了至少三个UWB基站，所述方法包括：通过所述机器人所携带的UWB标签与各UWB基站的信息交互，确定所述机器人的当前位置；根据所述当前位置和所述机器人待执行的任务内容，确定所述机器人的初步行走路径；在所述初步行走路径上，分别确定一个或多个任务点的位置；在各所述任务点上，分别设置所述机器人的任务内容；分别确定各相邻任务点之间的行进曲线，生成所述机器人的最终行走路径；所述通过机器人所携带的UWB标签与各UWB基站的信息交互，确定所述机器人的当前位置，具体包括：确定所述机器人所携带的UWB标签到各个UWB基站的实时距离；根据预设的各UWB基站的位置信息，确定所述UWB标签的位置坐标，作为所述机器人的当前位置；所述根据预设的各UWB基站的位置信息，确定所述UWB标签的位置坐标，具体包括：根据至少三个UWB基站的位置信息，按照以下公式，确定所述UWB标签的位置坐标；x＝r12-r22+d22d；y＝r12-r32-x2+x-i2+j22j；其中，x,y表示所述UWB标签的位置坐标；r1，r2，r3分别表示所述UWB标签到各UWB基站P1，P2，P3的实时距离；以P1为原点，P1和P2之间的连线为x轴建立平面直角坐标系，d表示P2的横坐标，i表示P3的横坐标，j表示P3的纵坐标。
百度查询： 北京米文动力科技有限公司 一种机器人行走路径的规划方法和设备
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