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申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日：2023-07-25
公开（公告）日：2025-01-28
公开（公告）号：CN119370118A
专利技术分类：
专利摘要：提供一种控制车辆的方法、装置和存储介质。所述方法包括：针对当前时刻，为车辆的至少一个控制变量中的每个控制变量生成多个值序列；根据所生成的控制变量的值序列，通过车辆预测模型，生成车辆的多个规划轨迹；从多个规划轨迹中选择一个规划轨迹作为优选规划轨迹；根据与优选规划轨迹对应的控制变量的值序列控制车辆按照优选规划轨迹运动。本申请实施例在轨迹规划过程中考虑了车辆的控制变量，从而使得规划出的优选规划轨迹更加符合车辆的动力学特性。在轨迹跟踪控制过程中，本申请实施例直接基于优选规划轨迹对应的控制变量的值序列对车辆进行控制，使得车辆的行驶轨迹与优选规划轨迹之间的误差更小，从而降低车辆发生碰撞的风险。
专利权项：1.一种控制车辆的方法，包括：针对当前时刻，为车辆的至少一个控制变量中的每个控制变量生成多个值序列；根据所生成的控制变量的值序列，通过车辆预测模型，生成车辆的多个规划轨迹；从多个规划轨迹中选择一个规划轨迹作为优选规划轨迹；根据与优选规划轨迹对应的控制变量的值序列控制车辆按照优选规划轨迹运动。
百度查询： 北京图森智途科技有限公司 控制车辆的方法、装置及存储介质
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