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申请/专利权人：深圳市索威尔科技开发有限公司
申请日：2024-12-27
公开（公告）日：2025-01-28
公开（公告）号：CN119369421A
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本申请提供一种基于机器视觉的曲线轨迹式喷漆方法及系统。该方法包括：获取待喷涂工件的工件数据，包括源于工业相机的多视角图像以及源于深度相机的工件深度数据；根据多视角图像和工件深度数据，构建待喷涂工件的工件三维模型；根据工件三维模型，构建多智能体博弈模型，基于多智能体博弈模型确定待喷涂工件的喷涂轨迹；根据喷涂轨迹，构建递归高斯过程状态空间模型，基于该模型对喷涂轨迹进行轨迹优化，得到控制指令序列；最后对喷涂作业进行轨迹跟踪和控制。本申请提供的方法能够实现复杂曲面的精确喷涂，提高喷涂质量和效率。
专利权项：1.一种基于机器视觉的曲线轨迹式喷漆方法，其特征在于，用于处理设备，包括：获取待喷涂工件的工件数据，所述工件数据包括源于工业相机的多视角图像以及源于深度相机的工件深度数据；根据所述多视角图像和所述工件深度数据，构建所述待喷涂工件的工件三维模型；根据所述工件三维模型，构建多智能体博弈模型，基于所述多智能体博弈模型确定所述待喷涂工件的喷涂轨迹；根据所述喷涂轨迹，构建递归高斯过程状态空间模型，基于所述递归高斯过程状态空间模型对所述喷涂轨迹进行轨迹优化，得到控制指令序列，所述控制指令序列包括用于控制机器人关节的关节数据、用于控制所述机器人的末端执行器的位姿数据以及用于控制喷枪的操作数据；对喷涂作业进行轨迹跟踪和控制，所述喷涂作业用于指示依据所述控制指令序列对所述待喷涂工件进行喷涂。
百度查询： 深圳市索威尔科技开发有限公司 基于机器视觉的曲线轨迹式喷漆方法及系统
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