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申请/专利权人：浙江工业大学
申请日：2024-12-30
公开（公告）日：2025-01-28
公开（公告）号：CN119376338A
专利技术分类：...以补偿的控制装置为特征的，例如对于间隙、过调、工具偏差、工具磨损、温度、机器构造误差、负荷、惯性（G05B19/19，G05B19/41优先）[2006.01]
专利摘要：本发明属于网络化多轴运动控制技术领域，公开了一种基于数模联动的多轴协同控制方法、系统及装置，方法包括利用离线单轴跟踪误差预测模型输出参考轨迹对应的跟踪误差预测值，并补偿至参考轨迹中得到新的参考轨迹；反馈控制器根据单轴新的参考轨迹与实际轨迹生成控制信号，扰动观测器基于控制信号和实际轨迹实时估计外部扰动，输出扰动估计结果；根据参考轨迹和实际轨迹，利用牛顿迭代法估计轮廓误差，将轮廓误差输入到广义交叉耦合控制器，计算得到对各单轴的轮廓误差补偿量；将单轴的控制信号、扰动估计结果和轮廓误差补偿量结合后作为机理模型的控制输入，获得机理模型输出的实际轨迹。本发明实现了网络化多轴装备的高精度轮廓跟踪控制。
专利权项：1.一种基于数模联动的多轴协同控制方法，其特征在于，所述基于数模联动的多轴协同控制方法，包括：构建基于数据驱动的离线单轴跟踪误差预测模型，利用离线单轴跟踪误差预测模型输出参考轨迹对应的跟踪误差预测值，并将跟踪误差预测值补偿至参考轨迹中得到各轴新的参考轨迹；构建基于机理模型的扰动抑制跟踪控制器，所述扰动抑制跟踪控制器包括反馈控制器与扰动观测器，所述反馈控制器根据单轴新的参考轨迹与机理模型输出的实际轨迹生成控制信号，扰动观测器基于控制信号和实际轨迹实时估计外部扰动，输出扰动估计结果；构建在线实时轮廓误差估计与补偿控制器，所述在线实时轮廓误差估计与补偿控制器根据各轴的参考轨迹和实际轨迹，利用牛顿迭代法估计轮廓误差，并将轮廓误差输入到广义交叉耦合控制器，计算得到对各单轴的轮廓误差补偿量；将单轴的控制信号、扰动估计结果和轮廓误差补偿量结合后作为机理模型的控制输入，获得机理模型输出的实际轨迹。
百度查询： 浙江工业大学 一种基于数模联动的多轴协同控制方法、系统及装置
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