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申请/专利权人：华东交通大学
申请日：2025-01-02
公开（公告）日：2025-01-28
公开（公告）号：CN119370127A
专利技术分类：
专利摘要：一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，包括：建立自适应预瞄模型，基于灰狼算法建立自适应预瞄模型的目标函数，并对目标函数进行求解，得到预瞄点坐标信息；建立车辆动力学模型，进而构建轮胎侧偏刚度修正模型，得到修正后的轮胎侧偏刚度；结合预瞄点坐标信息和修正后的轮胎侧偏刚度，通过欧拉法得到离散系统；构建车辆轨迹跟踪控制模型，并将得到的状态量作为评价指标，引入速度暂停粒子群算法对状态量权重系数矩阵进行实时优化；基于修正后的轮胎侧偏刚度构建前馈控制模型，得到前馈前轮转角，并基于前馈前轮转角和车辆轨迹跟踪控制模型输出的前轮转角，得到最终前轮转角。本发明能够满足电动汽车在大曲率道路高速行驶时的轨迹跟踪精度。
专利权项：1.一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，基于采集的电动汽车的车辆位置坐标信息、航向角、横纵向速度，建立自适应预瞄模型，基于灰狼算法建立自适应预瞄模型的目标函数，并对目标函数进行求解，以得到预瞄点坐标信息；步骤S2，基于电动汽车的车辆动力学关系，建立三自由度的车辆动力学模型，进而构建轮胎侧偏刚度修正模型，以得到修正后的轮胎侧偏刚度；步骤S3，获取参考轨迹上每个参考点的坐标信息、横纵向速度、曲率、航向角，并结合步骤S1中得到的预瞄点坐标信息和步骤S2中得到的修正后的轮胎侧偏刚度，通过欧拉法得到离散系统；步骤S4，根据步骤S3得到的离散系统，构建车辆轨迹跟踪控制模型，并将得到的状态量作为评价指标，引入速度暂停粒子群算法对车辆轨迹跟踪控制模型中的状态量权重系数矩阵进行实时优化；步骤S5，基于步骤S2中得到的修正后的轮胎侧偏刚度构建前馈控制模型，通过前馈控制模型输出前馈前轮转角，并基于前馈前轮转角和车辆轨迹跟踪控制模型输出的前轮转角，得到最终前轮转角，将最终前轮转角反馈给车辆动力学模型，形成闭环控制，实现电动汽车的轨迹跟踪控制。
百度查询： 华东交通大学 一种电动汽车轨迹跟踪控制方法
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