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申请/专利权人：远东幕墙(珠海)有限公司

申请日：2024-12-30

公开（公告）日：2025-02-07

公开（公告）号：CN119388445A

专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]

专利摘要：本申请提供一种光伏玻璃组件的装配方法以及相关装置。该方法：扫描堆放区，以获得堆放区内背板玻璃的位置信息；选取目标背板玻璃，并基于位置信息对目标背板玻璃进行定位；采用规划模型对定位到的目标背板玻璃进行路径规划，获得目标背板玻璃的初始动作路径；在移动过程中，采用路径优化模型，基于目标背板玻璃的玻璃尺寸、堆放区布局、机械手的预设工作范围对初始动作路径执行路径优化，得到目标背板玻璃的优化动作路径；基于初始动作路径或者优化动作路径控制机械手，以使机械手完成光伏玻璃组件的装配操作。本申请实施例实现了背板玻璃的自动化叠层，提高了生产效率，还保障了叠层操作的精确性和安全性。

专利权项：1.一种光伏玻璃组件的装配方法，其特征在于，所述方法应用于光伏玻璃组件的装配场景，所述光伏玻璃组件为堆放区中的多个背板玻璃，所述方法包括：扫描所述堆放区，以获得所述堆放区内背板玻璃的位置信息；所述位置信息至少包括：各个背板玻璃的玻璃尺寸、位置坐标、堆放区布局；选取目标背板玻璃，并基于所述位置信息对目标背板玻璃进行定位；采用规划模型，对定位到的目标背板玻璃进行路径规划，以获得目标背板玻璃的初始动作路径；所述初始动作路径至少包括机械手的多个装配操作各自对应的初始动作路径，每一初始动作路径包含多个关键节点；在移动过程中，采用路径优化模型，基于目标背板玻璃的玻璃尺寸、堆放区布局、机械手的预设工作范围对所述初始动作路径执行路径优化，得到目标背板玻璃的优化动作路径；基于所述初始动作路径或者所述优化动作路径控制机械手，以使机械手完成所述光伏玻璃组件的装配操作；其中，所述采用规划模型，对定位到的目标背板玻璃进行路径规划，以获得目标背板玻璃的初始动作路径，包括：基于所述位置信息，确定目标背板玻璃所处位置、表面状态、候选抓取角度、以及与其他背板玻璃之间的相对位置关系；基于目标背板玻璃所处位置、表面状态、候选抓取角度、以及与其他背板玻璃之间的相对位置关系，模拟目标背板玻璃从当前位置移动到待叠层区域中目标放置点所要执行的装配操作，并生成包含所述装配操作的多个路径段组合；通过路径适应度函数对所述多个路径段组合进行优化，得到目标背板玻璃的初始动作路径；初始动作路径的编码信息至少包括：多个关键节点的位置编码、障碍物编码、待叠层区域内的目标放置点编码。

百度查询： 远东幕墙(珠海)有限公司 光伏玻璃组件的装配方法以及相关装置