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申请/专利权人：川开电气有限公司;青岛特中和智慧科技有限公司

申请日：2025-01-03

公开（公告）日：2025-02-07

公开（公告）号：CN119399736A

专利技术分类：...识别移动物体或障碍物，例如 车辆或行人； 识别交通对象，例如 交通标志、交通灯或道路[2022.01]

专利摘要：本发明提出一种车辆后悬检测方法、装置、介质、程序产品，属于图像处理技术领域。该方法包含：将若干实测车尾部图像输入至第一深度学习模型中，生成若干车尾部的候选边界框；对所有候选边界框筛选，筛选出目标边界框；选择目标边界框的目标边缘线的任一点作为第一位置点；对于每一目标边界框，记录第一位置点到该目标边界框所属的实测车尾部图像中心线的垂直距离；选取最小垂直距离对应的实测车尾部图像输入至第二深度学习模型中，识别出后车轮与地面的接触点作为第二位置点；求得世界坐标系下最小垂直距离对应的实测车尾部图像的第一位置点的坐标与第二位置点的坐标，得到后悬的长度。该方法基于深度学习模型，可实现可靠准确的后悬检测。

专利权项：1.一种车辆后悬检测方法，其特征在于，包含：获取若干实测车尾部图像；将所述若干实测车尾部图像输入至第一深度学习模型中，生成若干车尾部的候选边界框；对所有候选边界框筛选，筛选出满足预设筛选条件的目标边界框，其中所述预设筛选条件依据置信度、和或边界框的尺寸设定；选择所述目标边界框的目标边缘线的一点作为第一位置点；对于每一所述目标边界框，记录所述第一位置点到该目标边界框所属的实测车尾部图像中心线的垂直距离，其中：定义车辆宽度方向为第一坐标轴、车辆长度方向为第二坐标轴，所述第一坐标轴与所述第二坐标轴垂直，所述目标边缘线沿第一坐标轴方向延伸且沿所述第二坐标轴靠近车尾部，所述实测车尾部图像中心线与所述第二坐标轴呈夹角；选取最小垂直距离对应的实测车尾部图像输入至第二深度学习模型中，识别出后车轮与地面的接触点作为第二位置点，其中所述第二深度学习模型以后车轮与地面的接触点作为模型训练时的关键特征点；依据相机坐标系下所述最小垂直距离对应的实测车尾部图像的所述第一位置点的坐标、所述第二位置点的坐标，求得世界坐标系下的所述第一位置点的坐标与所述第二位置点的坐标，得到所述后悬的长度。

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