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申请/专利权人：耐克塞拉机器人公司

申请日：2020-11-12

公开（公告）日：2025-02-14

公开（公告）号：CN119429688A

专利技术分类：...与气动结合的，如吸盘、抓手装置[2006.01]

专利摘要：本发明将提供一种抓持装置，包括：框架结构；抽吸隔室，抽吸壁；膜片壁；吸盘，所述吸盘附接到抽吸壁，被配置成抓取物体；至少一个可变形膜片,其被配置为贴合并抓取物体；其中通过夹具，可变形膜片的外边缘区域固定到膜片壁；其中可变形膜片的内边缘附接到抽吸壁；其中膜片壁、抽吸壁和可变形膜片形成至少部分密封的膜片隔室；其中膜片隔室填充有物质；至少一个压力机构，其被配置成调节膜片隔室中的这种物质的压力或者至少调节抽吸隔室的压力；至少一个膜片壁致动机构，其适于相对于框架结构移动膜片壁；其中所述抓持装置适于使用至少吸盘、或至少可变形膜片、或吸盘和可变形膜片的组合来抓取不同形状和尺寸的物体。

专利权项：1.一种抓持装置，其被配置成拾取、操纵和释放物体，包括：框架结构590；抽吸隔室200；抽吸壁500，所述抽吸壁500至少部分包围着抽吸隔室200；膜片壁510；吸盘342，所述吸盘附接到抽吸壁500，被配置成抓取物体；至少一个可变形膜片300,其被配置为贴合并抓持物体；其中通过夹具512，可变形膜片300的外边缘区域固定到膜片壁510；其中所述可变形膜片300具有至少一个孔303，所述孔限定了可变形膜片300的内边缘；其中可变形膜片300的内边缘附接到抽吸壁500；其中膜片壁510、抽吸壁500和可变形膜片300形成至少部分密封的膜片隔室100；其中膜片隔室100填充有物质；至少一个压力机构650，600，其被配置成调节膜片隔室100中的这种物质的压力或者至少调节抽吸隔室200的压力；其中可变形膜片300的形状至少受到膜片隔室100内的物质的压力影响；至少一个膜片壁致动机构641，其适于相对于框架结构590移位膜片壁510；其中膜片壁510还包括孔511以容纳抽吸壁500，并且其中抽吸隔室200被配置成在孔511内移动；其中所述抓持装置适于使用至少吸盘342、或至少可变形膜片300、或吸盘342和可变形膜片300的组合来抓取不同形状和尺寸的物体900；其中可变形膜片300参与抓取的发生至少取决于吸盘342的位置或吸盘342与物体的接合。

百度查询： 耐克塞拉机器人公司 用于可适应抽吸装置的方法和设备