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龙图腾网恭喜湖南视比特机器人有限公司申请的专利机器人逆解方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411244781.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人逆解方法、装置和计算机设备是由王红博;廖亚军;黄坤设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人逆解方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人逆解方法、装置和计算机设备。方法包括：通过获取机器人当前的关节角度和末端位姿，以及目标位姿之间的位姿偏差；通过确定参考矩阵和向量正交解耦后的投影矩阵，有助于简化后续机器人的运动学计算，利用参考矩阵、位姿偏差、投影矩阵和目标逆运动学方程，得到机器人逆解后的关节角度变化量。采用本方法能够可以实现机器人动作的精准控制和路径规划，提高机器人的运动精度和效率。

本发明授权机器人逆解方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人逆解方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的当前关节角度，并确定所述机器人的末端位姿、所述末端位姿和目标位姿之间的位姿偏差；根据所述当前关节角度和预设的第一模型，确定参考矩阵和向量正交解耦后的投影矩阵；所述第一模型表征关节空间下的关节角速度与笛卡尔空间下的末端线速度、末端角速度之间的关系；包括：根据所述当前关节角度和所述第一模型，得到参考矩阵；所述参考矩阵表征一种雅克比矩阵的伪逆；确定所述末端位姿对应的目标向量，并根据所述目标向量和所述末端位姿关联的末端线速度和末端角速度，构造投影矩阵；根据所述参考矩阵、所述位姿偏差、所述投影矩阵和目标逆运动学方程，得到所述机器人逆解后的关节角度变化量；所述目标逆运动学方程的生成过程，包括：根据所述末端位姿关联的末端速度以及初始逆运动学方程，得到候选逆运动学方程；所述初始逆运动学方程根据冗余解计算后得到且关联了机器人的零空间特性；所述候选逆运动学方程关联了机器人的空间解耦特性；对比所述初始逆运动学方程和所述候选逆运动学方程之间的差异，得到目标逆运动学方程。

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