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龙图腾网恭喜德特克(上海)数字技术有限责任公司申请的专利一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114608806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210136403.3，技术领域涉及：G01M11/02；该发明授权一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法是由刘俊峰;王彦斌设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法，属于振镜标定领域，该方法能够标定振镜与双目相机的相对位置关系以及振镜自身的几何模型参数，可用于将激光投射到指定的三维目标方位。主要步骤有：构建标定模型，采集标定数据，处理标定数据得到出射激光束与振镜的控制信号间的对应关系，分步求解标定模型的参数。相比现有文献中已发表的方法，本发明的创新点在于所建立的振镜几何模型，不限定入射激光束的角度以及两面反射镜之间的位置关系，同时减少了标定模型的参数数量，提高了振镜的标定精度。使得本发明的方法在激光打标、3D打印、激光投影和激光加工等领域有极高的应用价值。

本发明授权一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法，其特征在于：所述系统包括X镜、Y镜、旋转装置和控制装置，所述X镜和Y镜的转动轴线位置固定，所述旋转装置用于带动所述X镜和所述Y镜转动，所述控制装置用于通过控制信号驱动所述旋转装置，所述控制信号包括分别用于控制X镜、Y镜转动的x信号、y信号，所述方法用于标定所述控制信号与所述系统发出的出射激光束的方位之间的关系，所述方法包括以下步骤：S1、构建表示所述控制信号与所述系统发出的出射激光束的方位之间的关系的标定模型，所述标定模型包括： α=a1x+a2x2+a3x3， β=b1y+b2y2+b3y3， R x =matrixcosα+usinα， R y =matrixcosβ+vsinβ， l=RyRxm， Q=R y RxP−X+X−Y+Y；其中，X、Y分别表示X镜的转轴、Y镜的转轴上的三维坐标点，u、v分别表示X镜的转轴、Y镜的转轴的单位方向矢量，P、m分别表示初始状态下出射激光束上的三维坐标点、单位方向矢量，α表示X镜在x信号下相对于初始状态的转动角度，β表示Y镜在y信号下相对于初始状态的转动角度，Rx、Ry分别表示X镜、Y镜对光线的旋转，l表示出射激光束的方向，Q表示出射激光束的点坐标位置，所述初始状态为x信号和y信号均为零的状态，a1、a2、a3分别为用于表示x与α关系的三次多项式中一次项、二次项、三次项的系数，b1、b2、b3分别为用于表示y与β关系的三次多项式中一次项、二次项、三次项的系数；S2、在所述系统的激光束出射方向一侧设置幕布，并使所述幕布相对于所述系统的距离可变；S3、在所述幕布相对于所述系统处于至少两个不同距离的位置上，分别向所述系统输入同一组控制信号，从而在所述幕布的每个位置上各获得一组激光光斑；S4、通过双目相机确定每组所述激光光斑的坐标，获得多组光斑坐标；S5、提取对应同一控制信号的光斑坐标，拟合空间直线，得到所述控制信号与所述出射激光束的方位之间的对应关系；S6、根据所述对应关系，提取初始状态下所述出射激光束的单位方向矢量m和三维坐标P；S7、利用所述对应关系，再根据S1中的公式中，计算获得X、Y、u、v、a1、a2、a3、b1、b2、b3，从而确定所述标定模型，实现激光振镜扫描系统的标定；所述标定方法还包括参数优化步骤，所述参数优化步骤包括：S8、取目标函数为由所述标定模型计算出的出射激光束的方向与实测的出射激光束的方向间的差值的平方和，通过非线性优化算法优化u、v、m；S9、取目标函数为由所述标定模型计算出的出射激光束的点坐标位置与实测的出射激光束的点坐标位置间的差值的平方和，通过非线性优化算法优化X、Y、P；S10、取目标函数为所述标定模型计算出的出射激光束的点坐标位置与实测的出射激光束的点坐标位置间的差值的平方和，通过非线性优化算法优化a1、a2、a3、b1、b2、b3；所述的同一组控制信号通过以下方式获得：保持y信号不变，使x信号发生变化而获得多个第一控制信号；保持x信号不变，使y信号发生变化而获得多个第二控制信号。

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