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龙图腾网恭喜苏州挚途科技有限公司申请的专利挂车旋转角度的测量方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210099821.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权挂车旋转角度的测量方法和装置是由杨建松;武乾康;龚伟林;张炳刚设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂车旋转角度的测量方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种挂车旋转角度的测量方法和装置，包括：获取挂车的车厢图像；其中，该车厢图像由图像采集装置拍摄得到，该图像采集装置设置在该挂车对应车头的两侧；基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓；该目标边缘轮廓包括该车厢的尾部边缘轮廓和或侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度；该车体坐标系用于指示以该挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。该方法通过采集车厢边缘轮廓即可实时对挂车旋转角度进行测量，以提升挂车的旋转角度的测量精度。

本发明授权挂车旋转角度的测量方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种挂车旋转角度的测量方法，其特征在于，包括：获取挂车的车厢图像；其中，所述车厢图像由图像采集装置拍摄得到，所述图像采集装置设置在所述挂车对应车头的两侧；基于所述车厢图像，检测所述挂车的车厢的目标边缘轮廓；所述目标边缘轮廓包括所述车厢的尾部边缘轮廓和或侧边边缘轮廓；根据所述车厢的目标边缘轮廓，以及所述挂车的车体坐标系，确定所述挂车的旋转角度；所述车体坐标系用于指示以所述挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系；基于所述车厢图像，检测所述挂车的车厢的目标边缘轮廓的步骤包括：通过预先训练好的图像检测器提取所述车厢图像的初始车体轮廓；通过预设的去畸变函数对所述初始车体轮廓进行去畸变处理，检测所述挂车的车厢的目标边缘轮廓；如果检测到目标边缘轮廓为：所述车厢的侧边边缘轮廓；根据所述车厢的目标边缘轮廓，以及所述挂车的车体坐标系，确定所述挂车的旋转角度的步骤包括：将所述侧边边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标；根据所述第二车体系坐标，确定所述挂车的旋转角度；将所述侧边边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标的步骤包括：将所述侧边边缘轮廓的底部端点投射到所述车体坐标系中，得到所述图像采集装置与所述图像采集装置对应的车侧边轮廓线最外侧的底部端点连线的直线方程；建立以图像采集装置与所述图像采集装置对应的车侧边轮廓线最外侧的底部端点连线为半径的圆的方程；根据所述直线方程和所述圆的方程，确定得到所述侧边边缘轮廓的底部端点对应的第二车体系坐标。

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