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龙图腾网恭喜苏州挚途科技有限公司申请的专利障碍物识别方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210073374.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物识别方法、装置及电子设备是由郑虎;江漩;韩志华设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物识别方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取车辆当前位置的三维点云数据集合，并根据每个点云数据的坐标，将三维点云数据集合划分成多个网格，然后根据每个网格包含的点云数据对应的分布信息将相似度较高的网格组成目标网格簇，最后，根据目标网格簇中包含的点云数据确定障碍物信息。本申请相对于现有技术，并没有对点云数据进行地面分割，而是直接将三维点云映射到网格中，并根据分布信息对网格进行聚类，保留了所有三维点云的分布特性，使得最终对障碍物的识别结果具有较好的鲁棒性。

本发明授权障碍物识别方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前所在位置的三维点云数据集合；其中，所述三维点云数据集合为所述车辆对应的车体坐标系下的点云数据构成的集合；所述点云数据是通过安装在所述车辆上的激光雷达传感器确定的；根据所述三维点云数据集合中每个点云数据的坐标，将所述三维点云数据集合划分成多个网格构成的网格集合；获取每个所述网格包含的点云数据对应的分布信息；其中，所述分布信息包括该网格包含的点云数据的均值和协方差矩阵；根据每个所述网格的分布信息对所述三维点云数据集合划分得到的网格进行聚类，得到目标网格簇；其中，所述目标网格簇中每两个网格之间的相似度大于网格相似度阈值；根据所述目标网格簇中包含的所述点云数据确定所述目标网格簇对应的障碍物信息；其中，根据每个所述网格的分布信息对所述三维点云数据集合划分得到的网格进行聚类的步骤之前，所述方法还包括：对每个所述网格的协方差矩阵进行求解，得到该网格对应的特征值集合；根据所述特征值集合确定该网格的第二属性；其中，所述第二属性用于表征该网格中包含的所述点云数据构成的物体形状；将所述网格集合中所述第二属性表征地面网格的网格删除；其中，所述第二属性包括地面网格和非地面网格；根据所述特征值集合确定该网格的第二属性的步骤，包括：将所述特征值集合中数值最大的三个特征值对应的特征向量确定为该网格对应的第一特征集；判断所述第一特征集是否满足预设地面特征，其中，若任一特征值远大于另外两个特征值，则该网格内包含的点云数据分布呈现为一条直线，若任一特征值远小于另外两个特征值，则该网格内包含的点云数据分布呈现为一个平面；如果否，确定该网格的第二属性为非地面网格；否则，确定该网格的第二属性为地面网格。

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