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龙图腾网恭喜中铁第四勘察设计院集团有限公司;昆山汇智自动化科技有限公司申请的专利一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111906801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010858765.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元是由李红梅;石瑞霞;戚广枫;方志国;陈国;吕青松;余培根;赵军;耿肖设计研发完成，并于2020-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，工作台面上设有滑台单元，可沿两侧的设置的导轨滑动；所述滑台单元与六轴机器人底部固定连接，且所述六轴机器人的另一端端部与机械手固定连接，通过所述机械手夹持管件；所述机械手包括与所述六轴机器人直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端和第二夹持端，且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪，对应的伺服拧紧枪与所述桁架可旋转的固定连接；所述伺服拧紧枪的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。本发明不仅能够解决人工上下料的工作，还能够实现管件上的附件标准扭矩自动化安装，避免了采用人工扭矩扳手导致的拧紧不到位或者过扭矩情况。

本发明授权一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元在权利要求书中公布了：1.一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，工作台面上设有滑台单元501，可沿两侧的设置的导轨502滑动；所述滑台单元501与六轴机器人504底部固定连接，且所述六轴机器人504的另一端端部与机械手506固定连接，并通过所述机械手506夹持管件；所述机械手506包括与所述六轴机器人504直接连接的桁架，桁架的中部与六轴机器人504端部固定连接，并且通过与桁架垂直的连接杆以加强机械手506与六轴机器人504的连接强度；桁架两端为水平的对称结构，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端508和第二夹持端509，所述第一夹持端508和所述第二夹持端509分别设于桁架端部的连接部竖向两侧，所述第一夹持端508和所述第二夹持端509通过桁架上设置的气缸沿所述连接部实现竖向上的伸缩，从而实现腕臂管件的夹紧和松开；所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪507，对应的伺服拧紧枪507与所述桁架可旋转的固定连接，所述伺服拧紧枪507的一端为动力端，另一端为拧紧端，且所述拧紧端的端头与待拧紧螺栓相匹配，所述伺服拧紧枪507的拧紧端实现管件上耳环的扭矩自动化拧紧；所述伺服拧紧枪507的扭矩的标准值大小可调，能够针对不同管件尺寸所需的拧紧强度，调节扭矩的标准值，适用于不同尺寸管件的附件标准扭矩自动化安装；两侧的桁架上分别设有限位板510，且所述限位板510上设有的限位孔，用于所述伺服拧紧枪507的固定；不工作时，伺服拧紧枪507的拧紧端缩短，并穿过对应的限位孔，使伺服拧紧枪507固定，避免其沿四周晃动；工作时，在机械手夹持管件的情况下，伺服拧紧枪507的拧紧端收缩，脱离限位板510，并转动、伸长至与耳环上待拧紧螺栓对应的位置，卡于螺栓的顶部，通过动力端驱动拧紧端的旋转，从而实现耳环上螺栓的自动拧紧。

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