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龙图腾网恭喜嘉兴大学申请的专利一种三自由度并联机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040349.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三自由度并联机器人的控制方法及系统是由杨超;於文勇;黄风立;全飞设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度并联机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机器人控制技术领域，尤其涉及一种三自由度并联机器人的控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：对机械手设计参数进行机械手关节旋转范围提取，并进行不同关节旋转角度间的受力极限承载分析，得到关节角度受力极限承载数据；对关节角度受力极限承载数据进行移动惯性动量模拟，而后进行载荷抖动方差计算，得到惯性载荷抖动方差；基于惯性载荷抖动方差进行反馈协同控制设计，得到机械手反馈协同控制策略；基于机械手反馈协同控制策略进行机械手协同控制固件设计，得到机械手协同控制固件。本发明通过对并联机器人控制技术的优化处理使得并联机器人控制技术更加完善。

本发明授权一种三自由度并联机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三自由度并联机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取三自由度并联机器人的机械手设计参数和机器人任务执行数据；对机械手设计参数进行机械手关节旋转范围提取，得到机械手关节旋转范围数据；根据机械手设计参数对机械手关节旋转范围数据进行不同关节旋转角度间的受力极限承载分析，得到关节角度受力极限承载数据；步骤S2：获取机械手抓取运行路径数据；根据机械手抓取运行路径数据对关节角度受力极限承载数据进行移动惯性动量模拟，得到关节载荷惯性动量数据；基于关节载荷惯性动量数据进行载荷抖动方差计算，得到惯性载荷抖动方差；步骤S3：基于惯性载荷抖动方差进行机械手运动参数控制约束，得到运动参数控制约束数据；根据运动参数控制约束数据进行反馈协同控制设计，得到机械手反馈协同控制策略；步骤S4：基于机械手反馈协同控制策略进行机械手协同控制固件设计，得到机械手协同控制固件，将机械手协同控制固件发送至三自由度并联机器人中，以执行三自由度并联机器人的控制方法。

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