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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024780.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人是由牛智;刘纪滨;李铁军;杨光;刘玉鑫;康召青;李玥华设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，公开了一种基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人，包括上平台、第一变刚度模块、变刚度关节、第二变刚度模块和下平台；第二变刚度模块中的圆周弹片由支撑柱固定，相当于自由的悬臂梁，第二滑动组件在圆周弹片上的位置改变会使圆周弹片受力产生变形，实现变刚度并拥有较大的输出扭矩；阿基米德螺线板转动使第一连接杆做直线运动，实现变刚度；本发明采用步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、锥齿轮组实现第二滑动组件快速位移，通过阿基米德螺线板实现第一滑动组件的快速位移，响应迅速；采用不同弹性的圆周弹片或不同模数的锥齿轮组，可获得不同的刚度特性和输出力矩，满足不同的刚度特性需求；用于实现机器人柔性驱动。

本发明授权基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人，其特征在于，包括上平台、第一变刚度模块、变刚度关节、第二变刚度模块以及下平台；第一变刚度模块包括第一旋转驱动元件、阿基米德螺线板、多个第一连接杆、多个第一滑动组件、多个第一滑轨；第一旋转驱动元件固设于上平台上，阿基米德螺线板与第一旋转驱动元件的输出端相连，阿基米德螺线板上开设有多个螺旋槽，螺旋槽的数量与第一连接杆的数量相等，每个螺旋槽内均滑动卡置一个第一连接杆，阿基米德螺线板转动带动第一连接杆沿阿基米德螺线板的径向做直线运动；第一滑轨的数量、第一滑动组件的数量与第一连接杆的数量相等，每个第一连接杆上均固设一个第一滑动组件，每个第一滑轨上均滑动设置一个第一滑动组件；第二变刚度模块包括驱动机构、圆周弹片、设置于圆周弹片上的多个第二滑动组件与多个第二滑轨；圆周弹片与下平台间设置有支撑柱，多个第二滑轨于圆周弹片上沿其周向间隔设置，第二滑轨的长度方向沿圆周弹片的径向设置，每个第二滑轨上滑动设置一个第二滑动组件；驱动机构驱动第二滑动组件朝靠近或远离圆周弹片中心的方向做直线运动；变刚度关节设有多个，其数量与第一连接杆数量相等，每个变刚度关节均包括依次相连的球铰、伸缩杆、套筒、第二连接杆和虎克铰，球铰支座与第一连接杆固定连接，球铰球体与伸缩杆固定连接，伸缩杆活动设置于套筒内，第二连接杆与伸缩杆、第二连接杆与第一连接杆间均为铰接；虎克铰固设于套筒底部，虎克铰与第二滑动组件固定连接。

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