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龙图腾网恭喜武汉中观自动化科技有限公司申请的专利一种三维点云采集方法和结构光扫描设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119289864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411803899.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种三维点云采集方法和结构光扫描设备是由王辰;王晓南;张晟;孙繁;陈珂;何文韬设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维点云采集方法和结构光扫描设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种三维点云采集方法和结构光扫描设备，涉及三维技术领域。该方法包括：控制线光源发射器在多个时刻分别投射多个方向的光线至待扫描物体的表面，并获取两个深度相机在多个时刻采集的多组立体图像，对多组立体图像分别进行位姿估计，得到结构光扫描设备在多个时刻的位姿信息，然后根据每个时刻的位姿信息，对每个时刻的一组立体图像进行线条立体匹配，得到每个时刻的三维线集合，最后根据多个时刻中相邻时刻的三维线集合，对相邻时刻的三维线集合进行点云筛选，得到待扫描物体的三维点云图像。结合考虑多个时刻中相邻时刻的三维线集合，对相邻时刻的三维线集合进行点云筛选，有效剔除错误点云，得到待扫描物体的三维点云图像。

本发明授权一种三维点云采集方法和结构光扫描设备在权利要求书中公布了：1.一种三维点云采集方法，其特征在于，应用于结构光扫描设备的处理器，所述结构光扫描设备还包括：两个深度相机、线光源发射器，所述方法包括：控制所述线光源发射器在多个时刻分别投射多个方向的光线至待扫描物体的表面，并获取所述两个深度相机在所述多个时刻采集的多组立体图像；对所述多组立体图像分别进行位姿估计，得到所述结构光扫描设备在所述多个时刻的位姿信息；根据每个时刻的位姿信息，对所述每个时刻的一组立体图像进行线条立体匹配，得到所述每个时刻的三维线集合；根据所述多个时刻中相邻时刻的三维线集合，对所述相邻时刻的三维线集合进行点云筛选，得到所述待扫描物体的三维点云图像；所述根据所述多个时刻中相邻时刻的三维线集合，对所述相邻时刻的三维线集合进行点云筛选，得到所述待扫描物体的三维点云图像，包括：对所述相邻时刻的三维线集合进行连通域划分，得到所述相邻时刻的至少一个连通域，每个连通域包括：所述相邻时刻的三维线集合中连通的至少两条三维线；若连通域的数量为至少两个，则根据至少两个连通域中各连通域的三维线条数量以及三维交叉点数量，对所述至少两个连通域进行排序；对排序后的所述至少两个连通域逐个进行冲突检测，并根据检测结果，生成所述待扫描物体的三维点云图像。

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