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龙图腾网恭喜合肥合滨智能机器人有限公司申请的专利机器人超声弹性成像方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118750023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411238843.5，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权机器人超声弹性成像方法及系统是由刘振;程栋梁;黄琦;邓富设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人超声弹性成像方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人超声弹性成像方法及系统，涉及超声弹性成像技术领域，本发明提供了一种半自主式期望力调整方法，超声医生预先输入压力式弹性成像的压力范围，计算得到压力式弹性成像所需的Z轴期望力，超声机器人根据该Z轴期望力进行超声检查。本发明还提供了一种自主式期望力调整方法，先进行一个自适应过程，在自适应过程中利用系统中预先设定的压力最大值和最小值进行超声检查得到一段超声影像，并获取自适应过程中超声影像的压力曲线；再根据该压力曲线计算得到自适应后的压力式弹性成像的压力范围，最后根据自适应后的压力式弹性成像的压力范围，得到自适应后的Z轴期望力用于进行超声检查，以实现自适应压力式弹性成像。

本发明授权机器人超声弹性成像方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人超声弹性成像方法，其特征在于，利用超声机器人进行压力式弹性成像时，机械臂末端执行器的Z轴期望力为： ；其中，fmax为压力式弹性成像的压力最大值，fmin为压力式弹性成像的压力最小值；w为压力变化频率；t表示时间；Fdzt为第t个时刻的机械臂末端执行器的Z轴期望力，相当于超声扫查按压力；利用超声机器人进行自适应压力式弹性成像时，自适应后的机械臂末端执行器的Z轴期望力为： ；其中，fu为自适应后的压力式弹性成像的压力最大值；fp为自适应后的压力式弹性成像的压力最小值；F’dzt为自适应后的第t个时刻的机械臂末端执行器的Z轴期望力；fu=fa+k1du；fp=fi+k2dp；其中，fa为自适应压力式弹性成像中预先设定的压力最大值，fi为自适应压力式弹性成像中预先设定的压力最小值；k1为压力最大值修正系数，k2为压力最小值修正系数；du为自适应过程中超声影像的压力曲线最高点压力值f1与压力曲线上限值Fupper之间的距离，du=Fupper-f1；dp为自适应过程中超声影像的压力曲线最低点压力值f2与压力曲线下限值Flower之间的距离，dp=Flower-f2；所述自适应过程是指：超声机器人先利用自适应压力式弹性成像中预先设定的压力最大值fa和压力最小值fi进行压力式弹性成像，计算机械臂末端执行器的Z轴期望力为，利用Fdzt作为超声扫查按压力，得到一段超声影像，并获取自适应过程中超声影像的压力曲线，进而得到该压力曲线的最高点压力值f1和最低点压力值f2。

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