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龙图腾网恭喜博尊动力科技(江苏)有限公司申请的专利一种具有自适应死区补偿的盘式永磁电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119134986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411240877.8，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种具有自适应死区补偿的盘式永磁电机控制方法及系统是由赵剑飞;黄苏城;程悦轩;毛文哲;白有金设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自适应死区补偿的盘式永磁电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自适应死区补偿的盘式永磁电机控制方法及系统，包括通过龙伯格观测器的结构，构造状态方程、状态估计方程以及永磁同步电机的状态空间方程，利用输出矩阵及系统矩阵构建能观矩阵，验证能观系统的输出；建立特征方程使设计的观测器能够最终收敛，降低扰动观测器的估计值和系统实际值之间的误差，通过离散能观矩阵，实现实际伺服平台的数字化控制；通过分析逆变器A相桥臂、傅里叶分解三相电流，通过对定子谐波分量的分析，得到电机三相谐波电流；基于NLMS算法设计自适应滤波器，针对死区效应，改进在线死区补偿策略。本方法通过引入龙伯格扰动观测器，可以实现对非线性系统的实时测量和调整，从而有效地提高系统的性能指标。

本发明授权一种具有自适应死区补偿的盘式永磁电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具有自适应死区补偿的盘式永磁电机控制方法，其特征在于：包括，通过龙伯格观测器的结构构造方程，利用输出矩阵及系统矩阵构建能观矩阵，验证能观系统的输出；所述构造状态方程包括，构造状态估计方程以及永磁同步电机的状态空间方程，由龙伯格观测器的结构框构建状态估计方程，分别表示为： 其中，u为系统的输入变量，x为系统的状态变量，y为系统的输出变量；永磁同步电机的状态空间方程包括由于电机系统运行过程中，一个采样周期内负载转矩的变化慢于转子机械转速，在观测器的设计过程中设定得到永磁同步电机的状态空间方程： 其中，ωm为机械角速度，TL为负载转矩，Bm为阻尼系数，J为转动惯量，Te表示电磁转矩；输出矩阵及系统矩阵包括设计龙伯格状态观测器之前检查二阶系统的能观性，验证系统的输出是否能够准确反映状态变量，利用输出矩阵C及系统矩阵A构建能观矩阵N： 建立特征方程，降低扰动观测器的估计值和系统实际值之间的误差，通过离散能观矩阵，实现实际伺服平台的数字化控制；通过分析逆变器A相桥臂、傅里叶分解三相电流，通过对定子谐波分量的分析，得到电机三相谐波电流；基于NLMS算法设计自适应滤波器，针对死区效应，改进在线死区补偿策略；所述改进在线死区补偿策略包括，利用经NLMS自适应滤波器滤波后的d、q轴电流计算出电流矢量夹角同时转子位置角θ由软件解码已知，此时A相电流角度为当则IA0，反之IA0，由于三相电流之间相位相差120°，同理可得其他两相电流极性，采用恒定幅值进行坐标变换，待补偿电压幅值为： 其中，T表示一个PWM开关周期，Udc表示母线电压；通过q轴补偿器将θe、id、iq作为输入参数，并利用CORDIC算法正余弦发生器提取指定频率谐波，基于梯度下降法对谐波幅值权重的在线调整，获取d、q轴电流中指定的6次与12次谐波，降低d、q轴高次谐波在前向通道中的含量，将谐波量为零作为目标值，并通过PI控制器得到待补偿的d、q轴电压udcom、uqcom。

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