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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利基于多传感器融合的路口车辆跟随方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355416.4，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权基于多传感器融合的路口车辆跟随方法是由熊盼盼;王方泉;余琛;余昊;严义雄设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的路口车辆跟随方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，包括步骤S1～S3。在步骤S1中，通过雷达和摄像头获取自车与前方目标车之间的距离、自车与红绿灯之间的距离以及目标车转向灯状态等信息，并根据距离和转向灯状态判断是否进入路口跟随模式。在步骤S2中，根据本车和目标车的转向灯信号以及红绿灯颜色选择不同的跟随模式，并利用雷达和摄像头获取目标车相对位置和速度计算实时碰撞时间，控制自车速度和方向盘转角来达到在路口避免碰撞的前提下自动跟随车辆。在步骤S3中，根据摄像头识别的路面标识来判断退出路口跟随模式。该发明能够提高车辆行驶的安全性和稳定性，适用于自动驾驶系统。

本发明授权基于多传感器融合的路口车辆跟随方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、在路口转向前的直行阶段，利用雷达和摄像头获取自车与自车前方的目标车之间的距离、自车与路口红绿灯之间的距离、目标车转向灯的状态，并根据自车与自车前方的目标车之间的距离、自车与路口红绿灯之间的距离、目标车转向灯的状态，判断是否进入路口跟随模式；S2、进入路口跟随模式后，根据本车与目标车的转向灯信号是否开启以及前向或转向红绿灯的颜色，选择执行不同的跟随模式；不同的跟随模式下，自车利用雷达和摄像头获取目标车相对于自车的位置和速度，并结合S1中利用雷达和摄像头获得的自车与自车前方的目标车之间的距离、自车与路口红绿灯之间的距离、目标车转向灯的状态，以及自车的行驶参数，获得不同跟随模式下自车与目标车的实时碰撞时间，而后根据实时碰撞时间和自车行驶路段的限速控制自车的车速，根据目标车与自车行驶角度的夹角调节自车的方向盘转角；S3、根据摄像头识别的路面标识判断是否退出路口跟随模式。

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