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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116135485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310236667.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法是由宋晓娜;宋帅;吴承霖;仲志丹;田园;李阁强;孙鹏设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法在说明书摘要公布了：一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法，基于二自由度机械臂的动力学模型建立状态空间方程；依据输出轨迹跟踪参考轨迹，产生跟踪误差，将跟踪误差限制在固定时间预设性能函数的包络线内，将受不等式约束的跟踪误差转换为不受约束的等效误差；将二自由度机械臂系统分为两级子系统,设计使第一级子系统固定时间稳定的虚拟控制器和第一自适应律；设计使整个二自由度机械臂系统固定时间稳定的固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器和第二自适应律，确定控制器增益,完成固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器设计。本轨迹跟踪控制器提升了二自由度机械臂系统的抗干扰性以及响应速度，在任意的时间内，满足预设的跟踪性能需求。

本发明授权一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、基于二自由度机械臂的动力学模型建立状态空间方程；步骤二、基于步骤一的状态空间方程，依据二自由度机械臂的输出轨迹跟踪参考轨迹，产生一个跟踪误差e1it，通过建立不等式关系，将跟踪误差限制在固定时间预设性能函数ηit的包络线内，建立误差转换函数Ξiεit以及等式关系e1it＝ηitΞiεit，将受不等式约束的跟踪误差转换为不受约束的等效误差，等效变换后的二自由度机械臂系统的跟踪误差为步骤三、根据步骤二所得的等效变换后二自由度机械臂系统的跟踪误差，基于自适应反推控制法，构造坐标变换，将二自由度机械臂系统分为两级子系统，针对第一级子系统，设计使其固定时间稳定的虚拟控制器α1和第一自适应律进而得到第一级子系统的待设计控制器增益，针对第二级子系统，结合自触发控制机制，设计使整个二自由度机械臂系统固定时间稳定的固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器τt和第二自适应律进而得到第二级子系统待设计的控制器增益，完成固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器设计。

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