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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342444.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置是由张锦绣;马克;张博彧;谢泽楷;孙婼彤;陈晓东;吴嘉宁设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置，包括臂体实验箱、数据处理箱，臂体实验箱内部的上半部分设有臂体实验夹持单元，下半部分设有臂体实验箱模块单元；数据处理箱内设置有数据处理组件，臂体实验箱和数据处理箱的底部四角分别固定安装移动结构。臂体实验箱下半部分含有本发明在面对不同物理量测量时放入不同结构的固定凹槽以及工具储藏室，上半部分包括由三条滑轨控制的可进行两自由度移动的三爪卡盘，由一条滑轨控制的可进行单自由度移动的多种传感器元件，多个双目视觉传感器，风循环装置以及标定板。

本发明授权一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置在权利要求书中公布了：1.一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置，包括臂体实验箱（1）、数据处理箱（2），其特征在于：所述臂体实验箱（1）内部的上半部分设有臂体实验夹持单元（5），下半部分设有臂体实验箱模块单元（6）；所述数据处理箱（2）内设置有数据处理组件（4），所述臂体实验箱（1）和数据处理箱（2）的底部四角分别固定安装移动结构（3）；所述臂体实验夹持单元（5）包括标定板（51）、双目摄像头（52）、滑轨一（53）、滑轨二（54）、滑轨三（55）、滑轨四（56）、电机（57）、传感器（58）、三爪卡盘（59）、滑轨五（50）、测力平台（501），所述标定板（51）固定安装在臂体实验箱（1）靠近数据处理箱（2）的一侧内壁，所述滑轨一（53）、滑轨二（54）、滑轨三（55）分别依次均布的固定安装在臂体实验箱（1）的顶部内壁，所述滑轨一（53）、滑轨二（54）、滑轨三（55）分别相互平行设置，所述滑轨一（53）、滑轨三（55）垂直方向的底部滑动卡接滑轨四（56），所述滑轨四（56）的一端设有固定安装在臂体实验箱（1）一侧内壁的滑轨五（50），所述滑轨四（56）的底部滑动卡接三爪卡盘（59），所述滑轨二（54）的底部滑动卡接有若干传感器（58）；所述滑轨一（53）、滑轨二（54）、滑轨三（55）、滑轨四（56）、滑轨五（50）上分别固定安装有电机（57），所述传感器（58）包括由电机（57）控制的沿滑轨二（54）进行单自由度移动的气压传感器、温度传感器以及分贝测量仪，所述滑轨五（50）含有由电机（57）控制的沿滑轨五（50）进行单自由度移动的测力平台（501），所述臂体实验箱（1）的上半部分分布有六个双目摄像头（52），所述双目摄像头（52）能够进行臂体运动的姿态捕捉，所述双目摄像头（52）与所述标定板（51）配合实现柔性机械臂外形与姿态运动的解算。

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