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龙图腾网恭喜中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所申请的专利一种双余度控制器的主从抢权切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211320510.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种双余度控制器的主从抢权切换方法是由湛文韬;杨柳;王小波;袁迹;朱宝杰;李雪源设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双余度控制器的主从抢权切换方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双余度控制器的主从抢权切换方法，包括双余度控制器中两个控制器上电并进行自检，记录上电自检执行时间和上电自检结果；根据上电自检结果、上电自检执行时间、差分抢权离散量，判断双余度控制器中两个控制器加载的是主配置表还是从配置表；依据双余度控制器中两个控制器的配置表加载时网络看门狗的喂狗时间，设置各控制器的主从角色，完成主从抢权过程；双余度控制器中两个控制器工作，若控制器出现失效情况，则进行主从切换。上述方法面向双余度控制器高可靠工作要求，能够避免传统静态设置所带来的不均衡等问题。

本发明授权一种双余度控制器的主从抢权切换方法在权利要求书中公布了：1.一种双余度控制器的主从抢权切换方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制器上电并进行自检，记录上电自检执行时间和上电自检结果；S2、根据上电自检结果，判断是否可以设置角色；S21、如果上电自检测结果出现错误，则将自动设为从控制器，且设置差分抢权离散量输出为浮空态1，上报控制器上电自检测错误，控制器失效，进入S6；S22、如果上电自检测结果正确，进入S3；S3、根据差分离散量状态，判断是否可以设置角色；S31、如果差分抢权离散量输入为接地态0，则表示对方已是主控制器，则设置本控制器为从控制器，设置差分抢权离散量输出为浮空态1，进入S6；如果差分抢权离散量输入为浮空态1，则本控制需要与对方控制器抢权，进入S4；S4、根据上电自检执行时间，判断控制器加载的是主配置表还是从配置表，包括：控制器将自身本次上电自检执行时间与本地存储的对方控制器的上一次上电自检执行时间比较；如果本控制器第一次上电或者没有获得对方控制器的上一次上电自检执行时间，则本控制器加载主配置表；当本控制器的本次上电自检执行时间比对方控制器的上一次上电自检执行时间短，则本控制器加载主配置表；当本控制器的本次上电自检执行时间比对方控制器的上一次上电自检执行时间长，则本控制器加载从配置表；S5、依据配置表中网络看门狗的喂狗时间、历史角色及位置ID情况，设置本控制器的主从角色，完成抢权过程，进入S6；S6、本控制器与对方控制器工作过程中，当出现失效情况时，进行主从切换。

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