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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种非完全已知条件下多机协同规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115942241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211307481.1，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种非完全已知条件下多机协同规划方法是由柴兴华;陈彦桥;朱进;蔡迎哲;雷耀麟;刘厦设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完全已知条件下多机协同规划方法在说明书摘要公布了：本发明针对无人机群在通信网络覆盖支援任务中，如何在保证无人机之间网络联通状态情况下尽量多的覆盖待支援目标数量，以及无人机间网络不完全联通状态下，如何根据每个无人机已知的局部信息通过分布式协商实现局部最优覆盖问题，提出了一种非完全已知条件下多机协同规划方法，属于多无人机协同领域。该方法在全局信息条件下，将大规模非均匀动态目标的覆盖规划问题转化为多目标组合优化问题；在局部信息条件下，将动态目标的局部策略调整转化为无人机节点分布式协商规划问题，提升了典型任务场景的代表性和真实性，具有更强的场景适应能力。

本发明授权一种非完全已知条件下多机协同规划方法在权利要求书中公布了：1.一种非完全已知条件下多机协同规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1:整个无人机群的每个无人机广播共享自己的实时位置，并根据接收的无人机位置信息判定为全局信息已知或局部信息已知；全局信息已知时，将无人机群当前位置及联通状态表示为一个无向图，通过计算无向图拉普拉斯矩阵的0特征值重数判断网络的连通性，局部信息已知时，通过节点遍历的方式判断网络的连通性；步骤2：若网络处于全联通状态，则利用无向图，基于最小生成树的组合优化方法对目标进行覆盖，计算无人机的下一步位置；若网络处于非全联通状态，则采用分布式协商规则，确定每个无人机获得的覆盖任务目标点位置，并进行聚类，计算无人机下一步的位置；步骤3：采用基于最小二乘曲线拟合的轨迹预测方法对目标态势变化进行预测，作为下一轮步骤2覆盖任务目标点位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所航天信息应用技术重点实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。