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龙图腾网恭喜易普森智慧健康科技(深圳)有限公司;深圳易普森科技股份有限公司申请的专利一种机器人执行消毒任务的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118003349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410352847.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机器人执行消毒任务的路径规划方法是由李小军;李克炜;彭涛;邓岚星设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人执行消毒任务的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人执行消毒任务的路径规划方法，包括如下步骤：S1：创建洁净区域，并绑定洁净区域中的工作点位数据，及标记洁净区域的进消毒点位、出消毒点位及消毒方式；S2：判断出发点和目标点是否在同一洁净区域，若是，则转至S3，若不是则转至S4；S3：按跨楼层或跨楼栋的路径规划算法，计算出所有路径点位；判断所有路径点位是否在同一个消毒区域，若否，则转至S4。本发明能够实现机器人的消毒任务行为控制，灵活的获取消毒任务执行路线，以此适应场景的复杂多变性，从而提高任务执行效率。

本发明授权一种机器人执行消毒任务的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人执行消毒任务的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：创建洁净区域，并绑定洁净区域中的工作点位数据，及标记洁净区域的进消毒点位、出消毒点位及消毒方式；S2：判断出发点和目标点是否在同一洁净区域，若是，则转至S3，若不是则转至S4；S3：按跨楼层或跨楼栋的路径规划算法，计算出所有路径点位；判断所有路径点位是否在同一个消毒区域，若否，则转至S4；S4：依据洁净区域的工作点位数据，计算出发点所在区域的消毒点位，和目标点所在区域的消毒点位；以出发点和出发点所在区域的出消毒点位、出发点所在区域的出消毒点位和目标点所在区域的进消毒点位、目标点所在区域的进消毒点位和目标点，分别按跨楼层或跨楼栋的路径规划算法，计算出所有路径点位；所述S1具体包括如下步骤：S11：机器人通过扫描楼层，创建地图，其中，将不同的楼栋，不同的楼层分别作为一张地图来绘制；S12：编辑地图，包括在地图中增加工作点位、绑定对应的点位类型、擦除障碍物、增加禁行线；S13：在地图中创建若干个洁净区域，并绑定每一洁净区域中的相应工作点位数据，及标记每一洁净区域中的进消毒点位、出消毒点位及消毒方式；所述S12中，在编辑地图时，还会基于地图上门对应的坐标点，在机器人中增加对门的控制指令信息；所述S12中，在编辑地图时，还会添加对应的电梯配置信息，包括电梯等待点、进电梯任务点、进电梯失败回退点、出电梯任务点、出电梯失败回退点、楼层切换点；跨楼层的路径规划算法具体包括如下步骤：S31：判断出发点和目标点是否在同一层；S32：若出发点和目标点在同一层，则路径规划为：出发点-目标点；S33：若出发点和目标点不在同一层，则路径规划为：机器人当前位置-电梯进梯口-电梯内点位或者进电梯失败回退点-目标楼层电梯内点位或出梯失败回退点-目标楼层电梯出梯口-目标点位；跨楼栋的路径规划算法具体包括如下步骤：S34：判断出发点和目标点是否在同一栋楼；S35：若出发点和目标点不在同一栋楼，则路径规划为：机器人当前位置-楼栋切换点-目标点；S36：若出发点和目标点不在同一栋楼，且不在同一层，则基于S33与S35中的路径规划方法综合规划路径；机器人在开始规划路径时，还需要先判断机器人当前坐标是在哪个洁净区域，具体判断过程如下：获取同楼层地图上与机器人当前坐标点最近的任务点A的距离A1；获取机器人上一个任务到达点B，与当前机器人坐标的距离B1；比较A1和B1，取距离最近的点所在的洁净区域为机器人出发点的洁净区域。

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