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龙图腾网恭喜博识峰云(湖南)信息技术有限公司申请的专利一种高空抛物检测跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310692156.X，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种高空抛物检测跟踪方法是由张历卓;常宝生;任峰设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空抛物检测跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高空抛物检测跟踪方法，其包括获取监控视频帧图像对应二值化图像；获取若干个矩形块；基于矩形块建立待选对象，更新匹配池和匹配森林；判定待删除轨迹树；对疑似抛物路径进行保存，从匹配森林中移除所有待删除轨迹树；判定抛物事件。本发明高空抛物检测跟踪方法通过轨迹树来对跟踪目标的疑似抛物路径进行判定和过滤，从而找出确定的抛物事件，有效减少漏报和误报的概率。

本发明授权一种高空抛物检测跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种高空抛物检测跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S100、获取监控视频帧图像对应的二值化图像；步骤S200、基于二值化图像中的亮块获取若干个矩形块；步骤S300、基于当前帧二值化图像内的矩形块建立待选对象的集合，将待选对象与匹配池中的节点逐一进行匹配计算，根据计算结果生成新的轨迹树节点，然后更新匹配池和匹配森林；其中，匹配池中节点数量初始为空，匹配森林由轨迹树组成，匹配森林中的轨迹树数量初始为空，轨迹树由轨迹树节点进行树状连接组成；步骤S310、基于矩形块建立待选对象；步骤S320、将当前帧二值化图像中的待选对象A跟匹配池中的节点逐一进行匹配，判断匹配池中是否存在节点B与当前帧二值化图像中的待选对象A匹配关联；若是，转入执行步骤S330，若否，转入执行步骤S340；步骤S330、若匹配池中存在节点B与当前帧二值化图像中的待选对象A匹配关联，则在已有轨迹树上生成一个待选对象A对应的节点，作为节点B的子节点，并在当前帧二值化图像中的所有待选对象的匹配尝试结束后，将该待选对象A对应的节点加入匹配池；步骤S340、若匹配池中不存在节点B与当前帧二值化图像中的待选对象A匹配关联，则在当前帧二值化图像中的所有待选对象匹配关联结束后，根据待选对象A新建一个对应轨迹树节点，作为新建轨迹树的根节点，并加入匹配池，转入执行步骤S350；步骤S350、若匹配池中的节点自开始生成后，在对该节点对应的后续P帧二值化图像的计算处理过程中，均未能找到该节点成功匹配的待选对象，则不再对该节点进行关联匹配，并将该节点从匹配池中移除；若匹配池中的节点自开始生成后，该节点与后续P帧二值化图像中的其中一帧二值化图像的待选对象首先完成成功匹配，则匹配池内所有节点与该其中一帧二值化图像的待选对象匹配计算完成后，将该节点从匹配池中移除；其中，P为第一预设阈值；步骤S400、判断轨迹树是否满足预设待删除条件，若轨迹树满足预设待删除条件，则将轨迹树判定为待删除的轨迹树；轨迹树节点的属性信息包含两个时间戳信息，其一是创建时间戳，在节点创建时赋值，之后不再改变；其二是更新时间戳，每当轨迹树节点在接入新的子节点时，将该节点自己的、以及该节点的所有直系父祖节点的更新时间戳，全部更新为新子节点的创建时间戳；其中，新建节点的更新时间戳与创建时间戳相等；当遍历匹配森林时，对每棵轨迹树进行先根遍历，当遇到轨迹树的其中一个节点的时间戳差值Q，且该其中一个节点是轨迹树的根节点时，则将该其中一个节点对应的轨迹树判定为待删除的轨迹树，其中，时间戳差值＝当前时间戳-更新时间戳，当前时间戳指代为遍历匹配森林时当前帧二值化图像所对应的帧序号信息，Q为第二预设阈值；步骤S500、获取待删除轨迹树对应的所有轨迹路径，判断待删除轨迹树对应的轨迹路径中是否存在轨迹路径满足预设疑似抛物条件，若存在轨迹路径满足预设疑似抛物条件，则判定该轨迹路径为疑似抛物路径，并将疑似抛物路径进行保存，得到保存的疑似抛物路径集合，然后从匹配森林中移除所有待删除轨迹树；步骤S600、判断保存的疑似抛物路径是否满足预设抛物条件，若存在疑似抛物路径满足预设抛物条件，则判定该疑似抛物路径为抛物事件：在保存的疑似抛物路径中，选取节点总数高于预设节点数阈值且沿途节点的加速度统计方差最小的轨迹路径为抛物事件。

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