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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利辅以多特征聚类的复杂地形区点云层次滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210625875.5，技术领域涉及：G06T5/00；该发明授权辅以多特征聚类的复杂地形区点云层次滤波方法是由陈传法;郭娇娇;李艳艳设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本辅以多特征聚类的复杂地形区点云层次滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种辅以多特征聚类的复杂地形区点云层次滤波方法。该方法包括如下步骤：步骤1.将原始点云数据格网化，依次对每个独立格网内的点云进行多特征聚类，以提高复杂环境中相邻地物地面的有效划分，将得到的聚类结果映射到三维空间，得到点云簇的三维坐标分布；步骤2.利用顾及断裂地形的准则从点云簇的三维坐标分布中识别出地面簇，避免了地形细节损失，提升了地面点簇识别率；步骤3.利用捕捉到的地面簇中的地面点作为地面种子点，构建初始地面参考面，结合多尺度层次滤波进一步精化原始点云中的地面点。本发明在地形断裂等复杂地形区滤波精度高，有效地区分了复杂地形下的地物点和地面点。

本发明授权辅以多特征聚类的复杂地形区点云层次滤波方法在权利要求书中公布了：1.辅以多特征聚类的复杂地形区点云层次滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.将原始点云数据格网化，依次对每个独立格网内的点云进行多特征聚类，得到多特征聚类结果，将聚类结果映射到三维空间，得到点云簇的三维坐标分布；步骤1.1.首先利用最小二乘法拟合地面参考面，并计算每个点的拟合残差；步骤1.2.将点云的RGB颜色信息转化为单一值的可见光波段差异性植被指数VDVI；步骤1.3.以矩阵[高程，拟合残差，VDVI]作为点云虚拟坐标z,h,VDVI，执行基于欧式距离的DBSCAN聚类；步骤2.利用顾及断裂地形的准则从点云簇的三维坐标分布中识别出地面簇；将点云簇与8个邻近格网最低点的高差、邻近格网边缘的水平距离以及曲率特征准则识别地面簇，即地面簇GP必须满足下述公式； 式中，CPi表示第i个点云簇；σi为第i个点云簇曲率，σth为点云簇曲率阈值；为第i个点云簇平均高程，hgj表示第j个邻近格网最低点高程，i＝1,2,…,j＝1,…,8，hth表示预设高差阈值；li为第i个点云簇中点到邻近网格边缘距离，lth表示预设距离阈值；步骤3.利用步骤2捕捉到的地面簇中的地面点作为地面种子点，构建初始地面参考面，并结合多尺度层次滤波方法进一步精化原始点云中的地面点；步骤3.1.首先将地面簇中的地面点作为地面种子点，构建初始地面参考面；步骤3.2.每一层用薄板样条插值构建分辨率为R的地面参考面，并利用四个邻近地面参考面网格中心点对非地面簇中的点双线性插值计算该点插值高程；将该插值高程与该点高程做差，若差值小于预设高差阈值，则判断为地面点；步骤3.3.将滤波出的地面点用于更新步骤3.2中的地面参考面，直到该层没有地面点加入，更新后的地面参考面用于下一层滤波，重复上述步骤3.2直至滤波完成。

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